【从kitti开始自动驾驶】--10.1 计算与其他物体的精确距离(数学推导)

本节介绍如何计算自己与object的最近距离,从数学的角度进行推理.

辅助准备

需要一点点画图,因此安装了linux的画图工具pinta

sudo apt install pinta

运行pinta 即可打开,如下

物体距离不同情况

物体之间的距离，可以较为精确的表示为：两个物体之间的最短距离。

特例1

要计算两个盒子之间的间距，必须知道物体侦测盒和我们的距离：如下是最常规的情况

一般情况

而更多情况下，需要侦测距离的车往往与我们呈现，x,y,和具有一定夹角，如下

由于该情况包含第一种情况，因此着重分析这种普遍情况

排除的情况

二者侦测框如果有相接部分，则认为距离为0。

计算距离

数学基础

上述问题类比于数学问题，可抽象出来模型如下：

• 已知两个矩形如下，找到两矩形最短距离R1, R2(minimum而不是infimum)

分析可知：这两个矩形同时满足有界性(bounded)和密闭性(closed)。
则

R1, R2中必有一点在某矩形顶点
且R1, R2必在边界上

对上图进行分析，可将工作细分为：

1. 对两个矩形的每个端点都求一次距离另一个矩形边的最短距离
2. 比较求出最短距离

模型细化

对于某一端点到某个线段距离的求法如下：

点在线段外

如下，P为端点， A,B为另一矩形端点：
这种情况较为简单，只需要分别求PA,PB距离即可。即distance = minimum(PA, PB)。

• 要判定P投影在AB外，只需要APAB < 0 , 或 BPBA < 0成立即可。

点投影在线段内

如下，P为端点， A,B为另一矩形端点：
这种情况较为普遍，需要利用向量知识求解

• 判定条件是： APAB > 0 且 BABP > 0 （向量形式）

向量层面求解

对于上述点投影在线段内的情况：由velodyne的数据可以知P,A,B三个点的坐标，只需要求出Q点坐标和PQ长度即可。开始求解吧：

求Q的坐标

解算如下（AQ, AB向量同向）：

求PQ长度/距离

因为Q的坐标已经出来了，所以d就比较好算

已经解决了最关键的，点到线段的距离如何求解，下一节将在代码层面实现。