A-loam运行KITTI数据集设置

A-loam运行KITTI数据集设置
A-loam运行KITTI数据集主要是需要运行kittiHelper节点。使用kittiHelper时，需要对kitti_helper.launch文件进行修改，但github上对路径如何设置写的并不详细，需要看源码才能知道路径的包含关系，下面是修改后的launch文件。

<launch>
    <node name="kittiHelper" pkg="aloam_velodyne" type="kittiHelper" output="screen"> 
        <param name="dataset_folder" type="string" value="yourfolder/data/" />
        <param name="sequence_number" type="string" value="00" />
        <param name="to_bag" type="bool" value="false" />
        <param name="output_bag_file" type="string" value="yourfolder/kitti00.bag" />
        <param name="publish_delay" type="int" value="1" />
    </node>
</launch>

其中dataset_folder的value需要改成kitti数据集的路径，to_bag的值可以为false或者true，当to_bag为false时，此时不输出bag文件，当to_bag为true时，将kitti数据集计算轨迹的同时打包成bag输出，输出路径为out_bag_file的值。以上yourfolder部分需要根据自己的电脑路径进行修改，均使用绝对路径。
KITTI数据集的存放路径如下：

data
 |----poses
 |     |----00.txt
 |----sequences
 |     |----00
 |     |   |----image_0
 |     |   |----image_1
 |     |   |----velodyne
 |     |   |----time.txt

上述文件目录中，data目录下是poses和sequences文件夹，poses文件夹下存放的是路径真值，sequences文件夹下是00文件夹，00文件夹下是image_0、image_1、velodyne文件夹和time.txt，image_0存放的是相机左目的图片，image_1存放的是相机右目的图片，veledyne存放的是64线激光雷达数据，为bin文件，time.txt是时间戳，上述文件均可在kitti提供的下载链接处下载。在后面的计算中，只使用的velodyne的数据，其它的数据在rviz中用作显示。