旋转向量转旋转矩阵及其在点云处理中的应用

旋转向量是描述三维空间中旋转的一种常用表示方法，而旋转矩阵则是描述旋转操作的数学工具。本文将介绍如何将旋转向量转换为旋转矩阵，并探讨旋转矩阵在点云处理中的应用。

旋转向量是一个三维向量，通常表示为 [x, y, z]，其中 [x, y, z] 分别代表了旋转轴在 x、y、z 轴上的分量，而向量的长度则代表了旋转的角度。将旋转向量转换为旋转矩阵的过程可以通过以下步骤实现：

1. 规范化旋转向量：首先，我们需要将旋转向量规范化为单位向量。可以通过将旋转向量除以其长度来实现这一步骤。

import numpy as np

def normalize_rotation_vector(rotation_vector):
    norm = np