点云配准的评估是关键任务，本文介绍了PCL中的几个常用指标：RMSE、内点比例和SAD。RMSE衡量点云间距离差异；内点比例评估配准后一致点的比例；SAD度量平均距离。通过这些指标可以评估配准质量并选择合适算法。
点云配准是计算机视觉和三维数据处理中的重要任务，它的目标是将多个点云数据集对齐以实现位置和姿态的一致性。在点云配准过程中，评估配准结果的质量至关重要。本文将介绍几种常用的PCL（Point Cloud Library）点云配准评估指标，并提供相应的源代码示例。
- 均方根误差（Root Mean Square Error，RMSE）
均方根误差是一种常用的点云配准评估指标，用于衡量配准后的点云与参考点云之间的距离差异。计算过程如下：
#include <pcl/registration/icp.h>
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>
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