【点云配准】点云配准中常用的评价指标（豪斯多夫距离/Hausdorff Distance、倒角距离/Chamfer Distance和陆地移动距离/Earth Mover‘s Distan

1.概述

在点云配准问题中，我们通常会用相似性测度来评价两组点云之间的匹配程度，或作为迭代求解的代价方程（cost function），常见的相似性测度有均方误差（Root Mean Square Error（RMSE）、最大公共点集（Largest Common Pointset，LCP） 等。此外，还有豪斯多夫距离（Hausdorff Distance，HD）、倒角距离（Chamfer Distance，CD）和陆地移动距离（Earth Mover’s Distance，EMD）等指标也可被用于评价点云之间的匹配程度。

2.豪斯多夫距离（Hausdorff Distance，HD）

Hausdorff距离描述了度量空间中真子集之间的距离。假设有两个集合 A = { a 1 , . . . , a p } A=\{a_1,...,a_p\} A={a1​,...,ap​}和 B = { b 1 , . . . , b q } B=\{b_1,...,b_q\} B={b1​,...,bq​}，则这两个集合之间的Hausdorff距离定义为：

$$H(A,B)=max(h(A,B),h(B,A))\text{\hspace{1em}(1)}$$

$$\{\begin{array}{l}h(A,B)={\max }_{a\in A}{\min }_{b\in B}||a-b||\\ h(B,A)={\max }_{b\in B}{\min }_{a\in A}||b-a||\end{array}\text{\hspace{1em}(2)}$$

其中，$H(A,B)$被称为集合A和B之间的双向Hausdorff距离，$h(A,B)$被称为从集合A到集合B的单向Hausdorff距离。

3.倒角距离（Chamfer Distance，CD）

给定两个点集$S_1$和$S_2$，它们之间的Chamfer Distance定义为：

$$d_{CD}(S_1,S_2)=\frac{1}{S_1}\sum _{x\in S_1}\underset{y\in S_2}{\min }||x-y|{|}_2^2+\frac{1}{S_2}\sum _{y\in S_2}\underset{x\in S_1}{\min }||x-y|{|}_2^2\text{\hspace{1em}(3)}$$

4.陆地移动距离（Earth Mover’s Distance，EMD）

给定两个点集$S_1$和$S_2$，它们之间的Earth Mover’s Distance定义为：

$$d_{EMD}(S_1,S_2)=\underset{\varphi :S_1\to S_2}{\min }\sum _{x\in S_1}||x-\varphi (x)|{|}_2,\varphi :S_1\to S_2为一个双射\text{\hspace{1em}(4)}$$