树莓派GPIO口的使用（外设相关开发WringPi库的使用，超声波、继电器）

树莓派的接口：

• 大而简单的类别：IO口，input和output是相对于主控芯片来说的，是根据MCU和外设之间的关系将IO口的功能分为output和input。当IO作为input使用时外设有：人体传感器、烟雾传感器、火焰传感器、振动传感器等等；当IO作为output使用时的外设有：继电器、蜂鸣器等等。
• PWM输出IO口用来电机调速、灯光调亮度等等、串口、IIC、SPI、IIS和其他特定硬件的接口等等。
• 像我们之前接触过的C51、STM32、Arduino等等这类的单片机是直接基于裸机的开发，而像树莓派、Nanopi、Tiny210这些设备是基于操作系统的，裸机的驱动和操作系统的驱动还是有很大的区别的。
• 树莓派外设开发接口库：WiringPi库（就是别人帮你做好的很多的接口很多的API你只需要了解如何调用这些API和了解这些API如何使用就好，他就是特定平台特定功能的接口组成的库）至于API是如何驱动硬件工作的，后面会在驱动这一块详细讲解。

WiringPi库详解：
wiringPi是一个很棒的树莓派IO控制库，使用C语言开发，提供了丰富的接口：GPIO控制，中断，多线程，等等。自己的树莓派可能会有这个库也有可能没有，在树莓派终端输入指令：gpio -v查看有没有装WiringPi库，出现下图所示表示已经有WiringPi库了（这里的版本是2.50）
如果没有装的话，它会提示指令不认识，可以根据以下步骤安装：

• 进入 wiringPi 下载安装包。然后进入安装包所在的目录执行以下命令：

tar xfz wiringPi-98bcb20.tar.gz //98bcb20为版本标号，可能不同
cd wiringPi-98bcb20
./build

• 当然也可以通过终端命令来安装WiringPi库，安装Git如果你的系统还没有安装Git版本控制工具，请先安装Git:输入命令：sudo apt-get install git-core下载wiringPi库输入命令：git clone git://git.drogon.net/wiringPi安装输入命令：cd wiringPi和./build安装完成后，测试是否安装成功输入命令：gpio -v
• 接下来就是WringPi库的使用了，使用gpio readall可以查看树莓派GPIO的功能分布，还有就是使用树莓派的时候如果用到WringPi库编译时要链上树莓派的WringPi库就像之前的使用多线程编程一样，-lwiringPi

WringPi库API大全：

• 硬件初始化函数，使用wiringPi时，你必须在执行任何操作前初始化树莓派，否则程序不能正常工作。可以调用下表函数之一进行初始化，它们都会返回一个int ， 返回 -1 表示初始化失败。 在使用wiringPi库时，你需要包含头文件 #include<wiringPi.h>。凡是写wiringPi的程序，都包含这个头文件。

int wiringPiSetup (void)
说明：当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序使用的是wiringPi 引脚编号表。引脚的编号为 0~16需要root权限

返回值：返回:执行状态，-1表示失败

int wiringPiSetupGpio (void)
说明：当使用这个函数初始化树莓派引脚时，程序中使用的是BCM GPIO 引脚编号表。需要root权限

返回值：返回执行状态，-1表示失败

wiringPiSetupPhys(void)和wiringPiSetupSys (void)不太常用，不做介绍。

• 通用GPIO控制函数

void pinMode (int pin, int mode)
参数：pin：配置的引脚、mode:指定引脚的IO模式可取的值：INPUT、OUTPUT、PWM_OUTPUT，GPIO_CLOCK。
作用：配置引脚的IO模式。
注意：
只有wiringPi 引脚编号下的1脚（BCM下的18脚） 支持PWM输出
只有wiringPi编号下的7（BCM下的4号）支持GPIO_CLOCK输出

void digitalWrite (int pin, int value)
参数：pin：控制的引脚、value：引脚输出的电平值、 可取的值：HIGH，LOW分别代表高低电平。
功能：让对一个已近配置为输出模式的 引脚  输出指定的电平信号。

int digitalRead (int pin)
参数：pin：读取的引脚、返回：引脚上的电平，可以是LOW HIGH 之一
功能：读取一个引脚的电平值  LOW  HIGH ，返回

void analogWrite(int pin, int value)
参数：pin:引脚、value：输出的模拟量
功能：模拟量输出、树莓派的引脚本身是不支持AD转换的，也就是不能使用模拟量的API，需要增加另外的模块

int analogRead (int pin)
参数：pin：引脚、返回：引脚上读取的模拟量
功能：模拟量输入、树莓派的引脚本身是不支持AD转换的，也就是不能使用模拟量的API，需要增加另外的模块

void pwmWrite (int pin, int value)
参数：pin：引脚、value：写入到PWM寄存器的值，范围在0~1024之间。
功能：输出一个值到PWM寄存器，控制PWM输出。pin只能是wiringPi 引脚编号下的1脚（BCM下的18脚）

void pullUpDnControl (int pin, int pud)
参数：pin：引脚、pud：拉电阻模式，可取的值：PUD_OFF不启用任何拉电阻，关闭拉电阻。
PUD_DOWN启用下拉电阻，引脚电平拉到GND。PUD_UP启用上拉电阻，引脚电平拉到3.3v
功能：对一个设置IO模式为 INPUT 的输入引脚设置拉电阻模式。与Arduino不同的是，树莓派支持的拉电阻模式更丰富。树莓派内部的拉电阻达50K欧姆

• 时间控制函数

unsigned int millis (void)
功能：这个函数返回一个从你的程序执行wiringPiSetup初始化函数（或者wiringPiSetupGpio）到当前时间经过的毫秒数。
返回类型是：unsigned int，最大可记录 大约49天的毫秒时长。

unsigned int micros (void)
功能：这个函数返回 一个从你的程序执行wiringPiSetup初始化函数（或者wiringPiSetupGpio ）到当前时间 经过的微秒数。
返回类型是：unsigned int，最大可记录 大约71分钟的时长。

void delay (unsigned int howLong)
功能：将当前执行流暂停指定的毫秒数。因为Linux本身是多线程的，所以实际暂停时间可能会长一些。
参数是：unsigned int 类型，最大延时时间可达49天

void delayMicroseconds (unsigned int howLong)
功能：将执行流暂停指定的微秒数（1000微秒 = 1毫秒 = 0.001秒。因为Linux本身是多线程的，所以实际暂停时间可能会长一些。
参数是：unsigned int 类型，最大延时时间可达71分钟

• 中断：wiringPi提供了一个中断处理注册函数，它只是一个注册函数，并不处理中断。他无需root权限。

int wiringPiISR (int pin, int edgeType,  void (*function)(void))
功能：
	注册的函数会在中断发生时执行和51单片机不同的是：这个注册的中断处理函数会和main函数并发执行（同时执行，谁也不耽误谁）
	当本次中断函数还未执行完毕，这个时候树莓派又触发了一个中断，那么这个后来的中断不会被丢弃，它仍然可以被执行。
	但是wiringPi最多可以跟踪并记录后来的仅仅1个中断，如果不止1个，则他们会被忽略，得不到执行。
参数：
	pin：接受中断信号的引脚
	edgeType：触发的方式。
 	INT_EDGE_FALLING：下降沿触发
	INT_EDGE_RISING：上升沿触发
 	INT_EDGE_BOTH ：上下降都会触发
 	INT_EDGE_SETUP：编程时用不到。       
	function：中断处理函数的指针，它是一个无返回值，无参数的函数。

• 多线程：wiringPi提供了简单的Linux系统下的通用的 Posix threads线程库接口来支持并发。因为之前学习过linux多线程的开发，所以一般不用这个WringPi库里