2020年十一月第一周学习

最新推荐文章于 2024-03-29 10:05:44 发布

Fandos

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分类专栏：学习笔记

本文链接：https://blog.csdn.net/Fandos/article/details/109498434

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小车第一版----寻迹小车

利用PWM输出控制tb6612模块驱动小车电机
编写小车移动的控制函数
加入寻迹模块（红外寻迹）

CSS三角
CSS用户界面样式
文字与图片居中方式
C++前三章内容备注
ROS常用命令

小车第一版----寻迹小车

利用PWM输出控制tb6612模块驱动小车电机
PWM使用前需要查询手册，找到引脚对应的定时器时钟
参考博客

//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	//**结构体声明**//
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;                   //声明GPIO
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;        //声明定时器
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;                //声明PWM通道
	
	//**时钟使能**//
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);   //使能定时器TIM1 
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIOA外设时钟使能
	                                                                     	

   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM1 CH2的PWM脉冲波形
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;              //PWMA-->PA.8 端口配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;      //IO口速度为50MHz
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	//初始化TIM1
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;                //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;              //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;           //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;    //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);         //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIM1的时间基数单位

  //初始化TIM1 CH2 PWM模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);	//MOE 主输出使能	

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能	 通道一,一共有四个通道
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIM1在ARR上的预装载寄存器
	
	TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
 
   
}

void TIM4_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	//**结构体声明**//
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;            //声明GPIO
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure; //声明定时器
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;         //声明PWM通道
	
	//**时钟使能**//
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);	  //使能定时器TIM4时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	 //使能GPIOB外设时钟使能
	
	 //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM4 CH1的PWM脉冲波形
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;				     //PWMB-->PB.7 端口配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; 		 //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  //初始化TIM4
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;              //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;            //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;         //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);      //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIM1的时间基数单位
	
	//初始化TIM4 CH2 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;    //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;     //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;         //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);            //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC2

	TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4_CH2预装载寄存器     通道二,一共有四个通道
   
	TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM4
	
}

这里使用了两个定时器，TIM1和TIM2，分别使用的是通道一和通道二。
下面详细解释几个地方：

推挽输出的两种方式

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;        //复用推挽输出

使用复用推挽输出来输出PWM，而GPIO_Mode_Out_PP的意思是普通推挽输出，这种模式只能输出单一的高电平或者低电平，不能像GPIO_Mode_AF_PP利用PWM输出一个波。

设置时钟分割

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;           //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim

TIM_ClockDivision	描述	二进制值
TIM_CKD_DIV1	tDTS = Tck_tim	0x00
TIM_CKD_DIV2	tDTS = 2 * Tck_tim	0x01
TIM_CKD_DIV3	tDTS = 4 * Tck_tim	0x02

计数模式

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;    //TIM向上计数模式

向上计数模式就是从0计数到arr（自动装载值），还有向下计数模式TIM_CounterMode_Down，中央对齐模式，根据不同的CMS位设置，比较标志可以在计数器向上计数时被置’1’、在计数器向下计数时被置’1’、或在计数器向上和向下计数时被置’1’。TIMx_CR1寄存器中的计数方向位(DIR)由硬件更新，不要用软件修改它。大概中央对齐的波是这个样子，中央对齐用到比较少。
在这里插入图片描述向上和向下计数的时候都是用这个图的波形：
PWM1和PWM2输出比较

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;    //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2

PWM模式1：在向上计数时，一旦TIMx_CNT < TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT > TIMx_CCR1时通道1为无效电平(OC1REF=0)，否则为有效电平(OC1REF=1)。
PWM模式2：在向上计数时，一旦 TIMx_CNT < TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT > TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平。
简单来说就是设置不同的情况输出有效电平。
比较输出极性

TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;         //输出极性:TIM输出比较极性高

有效的电平的时候输出什么电平，高电平TIM_OCPolarity_High，低电平TIM_OCPolarity_Low，或者在库里面还有一个参数IS_TIM_OC_POLARITY(POLARITY)，可以通过改变POLARITY的值来输出不同的电平。
输出通道

TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能	 通道一,一共有四个通道

每个定时器有四个输出通道TIM_OC1PreloadConfig、TIM_OC2PreloadConfig、TIM_OC3PreloadConfig、TIM_OC4PreloadConfig。每个输出引脚都要占用一个通道。
ARR寄存器

TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIM1在ARR上的预装载寄存器

使能相应的ARR寄存器则ARR进行缓冲处理，不使能则不进行缓冲。

在这里插入图片描述
禁用预装载寄存器，修改ARR的值（TIM_Period）会直接操作影子寄存器，新的ARR值将立即生效。
使能预装在寄存器，修改ARR的值（TIM_Period）会操作预装载寄存器，直到更新事件后，ARR预装载寄存器的值才会被拷贝到影子寄存器中。
就这个小车项目而言没啥用。
至于tb6612模块的使用，我的上一个博客写了。

编写小车移动的控制函数
小车的移动函数，最好是单独写一个库，然后通过调用来实现小车的移动，增强主函数的可读性。

void Car_Turn_Right(void);              // 小车右转
void Car_Turn_Left(void);               // 小车左转
void Car_forward(void);				    // 小车向前
void Motor_LF_forward(u16 speed);		// 左前轮=前转(速度 = speed%)
void Motor_LF_backward(u16 speed);		// 左前轮=后转(速度 = speed%)
void Motor_LF_Stop(u8 Wheel_STOP);		// 左前轮=停止(熄火/刹车)
void Motor_RF_forward(u16 speed);		// 右前轮=前转(速度 = speed%)
void Motor_RF_backward(u16 speed);		// 右前轮=后转(速度 = speed%)
void Motor_RF_Stop(u8 Wheel_STOP);		// 右前轮=停止(熄火/刹车)

定义像这样的函数来调用会简单许多。

加入寻迹模块（红外寻迹）
使用红外模块进行寻迹，原理是红外模块发射红外射线，当遇见白线（地面）时，反射较多，通过调节灵敏度来使得此时刚好能返回低电平。当遇见黑线的时候，黑线吸收多，反射少，通过调节灵敏度来使得此时刚好能返回高电平。
在这里插入图片描述这种红外模块只有一个OUT脚，通过它的信号进行上拉输入即可。
还有一种四脚的，它有两个输出引脚，一个AO，一个DO。DO和OUT的用法一致，而AO是模拟电信号输出引脚，这里不需要使用。

// 红外寻迹初始化(将PB12、PB13、PB14初始化为上拉输入)
// Trail -- PB12
// Trai2 -- PB13
// Trai3 -- PB14
//----------------------------------------------------------------------------------------------
void Trail_Input_Init_JX(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
	// 使能GPIOB端口时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);			// GPIOB时钟使能
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);			// 复用时钟使能
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);			// 将PB3、PB4释放为通用GPIO口

	// 寻迹：Trail--PB3、PB4、PB5端口配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14;	// Trail--PB3、PB4、PB5
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; 					// 上拉输入
	//GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;				// 输入模式不需要设端口速度
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);							// 初始化PB3、PB4、PB5
	
}
//----------------------------------------------------------------------------------------------
// 黑线寻迹函数
// 未碰到黑线(接收到红外光)：对应状态 = 0
// 碰到黑线(未接收到红外光)：对应状态 = 1
//----------------------------------------------------
void Trail_black_line(void)
{
	u8 middle,right,left;
	S_Trail_Input = 0 ;
	//读取三个引脚的返回值
	right = PBin(12);   
	middle = PBin(13);
	left = PBin(14);
	//进行数据处理，每个状态只有一个独特的值
	S_Trail_Input =left*4+middle*2+right*1;
}

下面是宏定义的数值与状态对应情况：

#define		Not_Find_Black_Line				0x00	// 未发现黑线
#define		Middle_Find_Black_Line			0x02	// 中间发现黑线
#define		Left_Find_Black_Line			0x04	// 左侧发现黑线
#define		Right_Find_Black_Line			0x01	// 右侧发现黑线
#define		Left_Right_Find_Black_Line		0x05	// 左右侧发现黑线
#define		All_Find_Black_Line				0x07	// 全部发现黑线
#define   Right_Middle_Find_Black_Line	0x03 //中右发现黑线
#define   Left_Middle_Find_Black_Line	0x06 //中左发现黑线

附上主函数：

 int main(void)
 {
	delay_init();	    	 //延时函数初始化	  
	LED_Init();		  	//初始化与LED连接的硬件接口
	TIM1_PWM_Init(899,719);//不分频。PWM频率=72000/(89+1)=80Khz 
	TIM4_PWM_Init(899,719);
	Trail_Input_Init_JX();		// 红外寻迹初始化
   while(1)
	{
		Trail_black_line();		// 黑线检测函数
		// 发现黑线
		// 中间发现黑线
		//----------------------------------------------
			if(  S_Trail_Input == Middle_Find_Black_Line||S_Trail_Input == Not_Find_Black_Line||S_Trail_Input == Left_Right_Find_Black_Line||S_Trail_Input == All_Find_Black_Line )
			{
				Car_forward();	// 前进
			}
		
		// 左侧发现黑线
		//----------------------------------------------
			else if( S_Trail_Input == Left_Find_Black_Line||S_Trail_Input == Left_Middle_Find_Black_Line)
			{
				Car_Turn_Left();	// 左转
			}
			
		// 右侧发现黑线
		//----------------------------------------------
			else if( S_Trail_Input == Right_Find_Black_Line||S_Trail_Input == Right_Middle_Find_Black_Line)
			{
				Car_Turn_Right();	// 右转
			}
		}
}

还有小车的帅照：
在这里插入图片描述小车制作的第一版，未完待续……

CSS三角

通过单纯的CSS技术来实现三角形。做一个高度和宽度都是零的盒子，定义边框的厚度大于0，当隐藏其他三个边，只保留一个边的时候就可以实现三角形。

CSS用户界面样式

<!DOCTYPE html>
<html lang="en">

<head>
    <meta charset="UTF-8">
    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
    <title>Document</title>
    <!--  鼠标样式：  default 小白默认
                pointer 小手
                move    移动
                text    文本
                not-allowed 禁止 -->
    <style>
        input,
        textarea {
            /* 取消表单轮廓 */
            outline: none;
        }
        
        textarea {
            /* 禁止拖拽文本域 */
            resize: none;
        }
    </style>
</head>

<body>
    <ul>
        <li style="cursor: default;">我是默认的小白样式</li>
        <li style="cursor: pointer;">我是鼠标小手样式</li>
        <li style="cursor: move;">我是鼠标移动样式</li>
        <li style="cursor: text;">我是鼠标文本样式</li>
        <li style="cursor: not-allowed;">我是鼠标禁止样式</li>
        <!-- 1.取消表单轮廓 -->
        <input type="text">
        <!-- 2.防止拖拽文本域 -->
        <textarea name="" id="" cols="30" rows="10"></textarea>
    </ul>
</body>

</html>

简单的鼠标样式可以通过cursor的值来实现。

文字与图片居中方式

这里使用的是vertical-align，用于设置垂直对齐方式，但是它只针对于行内元素或者行内块元素有效。

值	含义
baseline	默认。元素放置在父元素的基线上
top	把元素的顶端与行中最高元素的顶端对齐
middle	把此元素放置在父元素的中部
bottom	把元素的顶端与行中最低元素的底端对齐

C++前三章内容备注

<< endl的含义同/n
C++在创建变量时，必须给变量一个初始值，否则会报错
linux32位，long类型占4字节
定义float类型的时候float f1 = 3.14f;数字最后加上f，C++默认都是双精度的。
输出小数（实数）时，默认输出6位有效数字
ASCII 非打印控制字符： ASCII 表上的数字 0-31 分配给了控制字符，用于控制像打印机等一些外围设备。
C++字符串定义，保留了C语言的形式char str1[] = "hello world";，增添了一种string类型，使用前要先包含#include <string>的头文件。string str = "hello world";

ROS常用命令

在这里插入图片描述 rqt_graph查看当前主要资源以可视化的方式展现。
rosnode list ：列出当前节点
使用rosnode info /…查看节点的详细信息。
系统中所有发布和订阅的话题:
rostopic list
系统中订阅话题的发布者和订阅者的查询：
rostopic info /…
在这里插入图片描述 rostopic echo /…可以监听当前话题的发布的信息。速度单位为m/s，角速度单位为rad/s。
用pub实现命令的发布：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 
publishing and latching message. Press ctrl-C to terminate

下面这个加入的-r 10是指以每秒钟十次的频率发布。

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

rosservice list查看当前服务，rosservice info /…查看具体服务的内容信息，rosservice call /…来发布服务

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小车第一版----寻迹小车利用PWM输出控制tb6612模块驱动小车电机编写小车移动的控制函数加入寻迹模块（红外寻迹）CSS三角CSS用户界面样式文字与图片居中方式小车第一版----寻迹小车利用PWM输出控制tb6612模块驱动小车电机PWM使用前需要查询手册，找到引脚对应的定时器时钟参考博客//PWM输出初始化//arr：自动重装值//psc：时钟预分频数void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc){ //**结构体声明**// .
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