ROS入门21讲笔记——P19

在上一讲中我们是通过输入命令来启动节点的，这一讲我们通过launch文件。

在launch文件中我们可以进行启动节点，配置参数等等操作。而且调用launch文件自动启动主节点。

来看第一个例子：

<launch>
    <node pkg="learning_topic" name="listener" type="person_subscriber" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" name="talker" type="person_publisher" output="screen" />
</launch>

<launch> launch文件中的根元素用<launch>标签定义

<node>

• pkg：节点所在的功能包名称
• type：节点的可执行文件名称
• name：节点运行时的名称

上面代码的含义就是启动两个节点，一个是位于learning_topic包的person_subscriber节点，命名为listener，另一个是位于learning_topic包的person_publisher节点，命名为talker。这两个节点是之前用c++编写的程序。

catkin_ws目录下，在命令行输入以下代码

$ source devel/setup.bash
$ roslaunch learning_launch simple.launch

会自动启动主节点，并显示以下内容：

[ INFO] [1652769427.956043126]: Publish Person Info: name:Tom  age:18  sex:1
[ INFO] [1652769427.956932629]: Subcribe Person Info: name:Tom  age:18  sex:1

 终端输入：

$ rqt_graph

出现计算图：

可以看到节点talker发布话题person_info给节点listener，和我们取的节点名一致。

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第二个例子：

<launch>
    <param name="/turtle_number" value="2" />
    
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
        <param name="turtle_name1" value="Tom" />
        <param name="turtle_name2" value="Jerry" />

        <rosparam file="$(find learning_launch)/config/param.yaml" command="load" />
    </node>
    
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen" />

</launch>

<param>：设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。

• name：参数名
• value：参数值

这里设置了值为2的参数/turtle_number。

<rosparam>：加载参数文件中的多个参数

这里用find查找learning_launch功能包，然后依次查找config目录，param.yaml文件，加载这个param.yaml文件。

param.yaml文件内容如下：

A: 123
B: "hello"

group:
  A: 456
  D: "hello"

 新打开终端输入，会列出与ros有关的参数

(base) jw@Z8:~/catkin_ws$ rosparam list
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_z8__36559
/rosversion
/run_id
/turtle_number
/turtlesim_node/A
/turtlesim_node/B
/turtlesim_node/background_b
/turtlesim_node/background_g
/turtlesim_node/background_r
/turtlesim_node/group/A
/turtlesim_node/group/D
/turtlesim_node/turtle_name1
/turtlesim_node/turtle_name2

注意到虽然有两个参数A，但是他们是在不同命名空间中定义的。这样做可以避免参数名相同导致的混乱。

同样的，turtle_name和param.yaml都是在turtlesim_node这个命名空间中定义的，通过

<node>

</node>

 来把turtle_name和param.yaml包含进来。

查看一些参数：

(base) jw@Z8:~/catkin_ws$ rosparam get /turtle_number 
2
(base) jw@Z8:~/catkin_ws$ rosparam get /turtlesim_node/group/A
456
(base) jw@Z8:~/catkin_ws$ rosparam get /turtlesim_node/A
123
(base) jw@Z8:~/catkin_ws$ rosparam get /turtlesim_node/turtle_name1
Tom

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第三个例子：

<launch>

	<!-- Turtlesim Node -->
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim" />
	<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen" />
	
	<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
	<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcasrer" />
	
	<node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" />
	
</launch>

这个launch文件起到的作用和坐标变换那一讲的相同，只不过我们不用在终端一个一个启动节点。

前两行启动海龟仿真节点和键盘控制节点，中间两行启动海龟广播节点。最后一行启动监听器，监听海龟1的动作并给海龟2发布速度指令。

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第四个例子：

<launch>
	<include file="$(find learning_launch)/launch/simple.launch"/>
	
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim_node">
		<remap from="/turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
	</node>	
	
</launch>
	

这个launch文件实现话题名的重映射。

第一行把simple.launch文件包含进来并启动其中的内容。

第二行启动仿真节点并把话题名/turtle1/cmd_vel重映射为/cmd_vel。

启动这个launch文件，出现：

[ INFO] [1654141528.764106252]: Publish Person Info: name:Tom  age:18  sex:1
[ INFO] [1654141528.764763836]: Subcribe Person Info: name:Tom  age:18  sex:1
[ INFO] [1654141529.764074149]: Publish Person Info: name:Tom  age:18  sex:1
[ INFO] [1654141529.764764776]: Subcribe Person Info: name:Tom  age:18  sex:1

查看话题并发布速度指令

(base) jw@Z8:~/catkin_ws$ rostopic list
/cmd_vel
/person_info
/rosout
/rosout_agg
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose
(base) jw@Z8:~/catkin_ws$ rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.3
  y: 4.5
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 
publishing and latching message. Press ctrl-C to terminate

可以发现/turtle1/cmd_vel不见了，而是出现了/cmd_vel，对/cmd_vel发布速度指令，海龟确实移动了，说明话题名的重映射成功了。