ROS 计算图

1、计算图简介

ROS文件结构是磁盘上ROS程序的存储结构，是静态的，而ROS程序运行之后之后，不同的节点之间是错综复杂的，ROS中提供了一个实用的工具：rqt_graph

rqt_gtaph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。ROS分布式系统中不同进程需要进行数据交互，计算图可以以点对点的网络形式表现数据交互过程。rqt_graph是rqt程序包中的一部分。

2、计算图安装

如果之前把所有的功能包（package）均已安装完毕，则在终端窗口中直接输入

注意：经过测试，以下所有代码均需在输入roscore后的另外一终端运行方可运行，其他情况运行会出现“not found”情况

rosrun rqt_graph rqt_graph

如果未安装则在终端(terminal)中输入

$ sudo apt install ros-<distro>-rqt

$ sudo apt install ros-<distro>-rqt-common-plugins

使用你当前的ROS版本名称(比如：kinetic，melodic，Noetic)替换掉<distro>

例如当前版本是Noetic，则在终端输入：

$ sudo apt install ros-noetic-rqt

$ sudo apt install ros-noetic-rqt-common-plugins       

执行流程简述：

先打开乌龟例程，即自由控制乌龟的界面，然后另起一个终端，输入rosrun rqt_graph rqt_graph，即可看到ROS计算图相关内容