【ROS基础】使用rqt_graph生成ROS计算图

已于 2023-08-12 16:54:04 修改
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分类专栏： # ROS 文章标签： 机器人 ubuntu 笔记
于 2021-05-06 22:25:39 首次发布
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本文引导读者逐步了解如何启动ROS系统，通过运行rosmaster、turtlesim_node和turtle_teleop_key节点，并使用rqt_graph工具展示ROS计算图，揭示各节点间的交互关系。适合ROS初学者掌握基础操作。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

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引言

rqt_graph用于生成ROS系统中计算图，计算图表示各个节点的关系。
以小海龟历程为例。
请添加图片描述

第一步 启动rosmaster

终端1：打开第一个终端

roscore

第二步

终端2：打开第二个终端

rosrun turtlesim turtlesim_node

第三步

终端3

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

第四步 打开rqt_graph

终端4

rqt_graph

在这里插入图片描述
右上角为保存方式：
在这里插入图片描述

rqt_graph使用说明
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