手把手教你OpenCV利用张氏标定法进行相机标定（一）

最近在看高博的十四讲，其中第五章的课后习题要求自己动手标定一部相机的内参。本着实践出真知的想法，遂拿起手边的iphone7手机开始琢磨如何标定（恰好它也是个单目相机）。接下来我就给大家分享一下如何利用著名的张氏相机标定法进行相机的标定。本教程分为三个部分，标定板制作、用OpenCV标定、原理简介。我慢慢讲，您慢慢看~若有疏漏偏颇之处，还望指正。
ps：有机会一定要搞一部Mate30 pro标定一下

1.实验前的准备

作为一名SLAM学习者，想必大家对朝夕相处的Ubuntu系统、KDevelop编译器以及OpenCV都不会陌生。再此就不再赘述，如有问题欢迎留言咨询或者阅读十四讲，那里面对环境的配置讲的非常详细。
环境搭建好之后，很多小伙伴就急不可耐的准备开始标定了。且慢！你有没有想过你标定出来的结果会是什么样？或者说它应该是什么样？
很多人会说，标定嘛，那得到的不就是相机内外参以及畸变系数呗。对，然而你有没有仔细想过这些参数和平常我们购买相机时碰到的焦距、分辨率以及感光元件尺寸之间有什么样的关系？今天我们就来探究一下~
我在网上搜索iphone7的相机得到了以下参数（真是找了我好久，数据非官方提供，只能先这么用着了，如有准确数据欢迎提供）：

iphone7相机参数

焦距	28mm
传感器尺寸	35.9mm*24mm
分辨率	1440*1080

我们知道相机由相机坐标系到像素坐标系的变换是这样的：
$$Z\left(\begin{array}{c}u\\ v\\ 1\end{array}\right)=(\begin{array}{c}{f}_x\\ 0\\ 0\end{array}$$