名文共赏：ICRA2019最佳论文

Making Sense of Vision and Touch: Self-Supervised Learning of Multimodal Representations for Contact-Rich Tasks

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很多研究机器人的同行应该读过这篇文章，或听闻过这篇获ICRA2019最佳论文的文章。文章由李飞飞的高徒朱玉可领衔完成，该文章分两版，其中第一版是被ICRA录用的，第二版是第一版的完善，完成了第一版中提出的未来的工作，可见其团队的用心。下面我们就来“欣赏”这篇美文吧，不得不说，获奖的论文包括英语用词都非常地讲究，强烈建议英语论文不知如何写的小伙伴去读读原文。

项目简介

文章在开头举了一个非常贴近生活的例子——拿钥匙启动汽车，来启发人们触觉和视觉在人生活中的重要性。那对于模仿人类的机器人而言，这两种感觉在控制机器人时同样重要，但对人类轻而易举的动作，对机器人而言却困难重重。首先是非结构化的环境，其次是两种（多种）模态的输入信号的融合问题，最后是控制器如何设计，控制算法如何部署保证实时性的问题。这里就使用了Kuka的机器人来完成一个钉钉子的任务，通过这个任务来检验所提方法的可行性即鲁棒性。

通过以下这幅图就能更直观地看出机械臂控制实验的三个步骤：抵达、