RoboCup中的机器人自主定位——从理论到实践（二）：无迹卡尔曼滤波详解

上一篇RoboCup中的机器人自主定位（一）我们详细的介绍了RoboCup的背景，在最后给出了几种常用的解决自主定位的算法。
这一篇主要讲解方案的选择，并提供一些必要的数学论证。整个写作思路基本按照我做项目时的流程展开。

1.自定位的本质

定位本质上是要知道机器人的位置，而在2D平面坐标系中坐标就是用$(x,y)$来表示的。如果机器人身上装有GPS或者我们的北斗导航系统，那这个$(x,y)$就可以借助传感器直接获得，然而事实是室内的机器人并没有这套定位系统，即使有定位系统由于房屋遮挡也无法精确定位，因此位置信息不能直接获得。

既然直接的不行，我们就来“曲线救国”。机器人不是有“眼睛”嘛，那就可以通过观测外部场景来获取信息；机器人还知道自身的运动方向和加速度，那就为下一个位置点的出现提供了预测的可能。这一思想的出现是至关重要的，因为它将概率的思想引入了机器人学，通过概率分布而不是某个确定的值来表示机器人的位姿。因此，这也就很好理解为何那么多的定位方法都是基于概率学基础的了。

2.贝叶斯滤波

接下来的内容就需要一些数学知识了，不过请放心，这些内容只涉及基础的概率论知识，而且我会用通俗易懂的方式来讲解。说回机器人的位姿，这里插一句，“位姿”就是位置和姿态的缩写，表示的除了横纵坐标还有一个方向角，因此之后我们对机器人定位的描述写成数学符号就是求$(x,y,\theta )$。好，刚才说这三个状态量无法直接获得，需要通过机器人本身的信息和观测数据进行推测，而既然是推测那就有可能准有可能不准，为了表示这个推测量我们引入概率论中的置信度(belief)：$$bel(x_t)=p(x_t|z_{1:t},u_{1:t})$$
其中$x_t$表示$t$时刻的三个状态量，写成向量的形式，$z_{1:t}$表示1到$t$时刻所有的观测量，$u_{1:t}$表示1到$t$时刻所有的控制量即输入信息。很显然，这就是一个以内部信息和外部观测为条件的后验分布。
那接下来的问题就是这个置信度怎么求呢？这就需要用到大名鼎鼎的贝叶斯公式了（这也是为什么这个方法被称之为贝叶斯滤波了）
$$P(A|B,C)=\frac{P(A,B,C)}{P(B,C)}$$由该公式，再结合马尔科夫假设、全概率公式等计算，就能得出贝叶斯滤波的这套流程，共分两步走，分别被称为“预测”和“更新”。
在这里进行一下通俗的解释就是，系统根据$t-1$时刻的状态以及$t$时刻的输入预测出$t$时刻的状态，但是此时的状态还未结合外部测量，因此是不准确的，存在误差的。那第二步就是结合 t t