ROS机械臂，MoveIt!自学笔记（二）

3 额外的知识点

ros::spin()和ros::spinOnce()的区别？

这两个都叫作ROS消息回调处理函数，两者区别在于前者调用后不会再返回，主程序到这就不再往下执行，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。

1. ros::spin()不会放在循环中，程序执行到这之后不会跳出来，永远执行消息的回调函数！

2. ros::spinOnce() 绝大多数会在循环里面，然后返回，跳转到下一条语句！

3. 一次 ros::spinOnce()会执行完所有消息队列中的消息！进入它时，会有个当前消息计数假设当前 5次 ，它会就会执行 5次 消息回调函数。至于消息内容具体就看消息队列的大小，和处理速度了，具体看Ros消息队列。

在处理数据时，新的数据依旧在放入缓冲队列，所以缓冲区前面的信息被抛出。在设计消息接收时，耗时的操作不要放在回调函数里。

4 MoveIt!编程，驾驭机械臂运动控制

4.1 两种编程接口

“move _group" Python Interface

group = moveit_commander.MoveGroupCommander("left_arm")

pose_target = geometry_msgs.msg.Pose()
pose_target.orientation.w = 1.0
pose_target.position.x = 0.7
pose_target.position.y = -0.05
pose_target.position.z = 1.1
group.set_pose_target(pose_target)

plan1 = group.plan()

“move_group” C++ Interface

moveit::planning_interface::MoveGroup group("right_arm");

geometry_msgs::Pose target_pose;
target_pose.orientation.w = 1.0;
target_pose.position.x = 0.28;
target_pose.position.y = -0.7;
target_pose.position.z = 1.0;
group.setPoseTarget(target_pose);

moveit::planning_interface::MoveGroup::Plan my plan;
bool success = group.plan(my_plan);

编程流程

• 连接控制需要的规划组（控制谁）
• 设置目标位姿（关节空间或笛卡尔空间）
• 设置运动约束（可选，姿态等，比如端水不想打翻）
• 使用MoveIt!规划一条到达目标的轨迹
• 修改轨迹（如速度等参数）
• 执行规划出的轨迹

4.2 关节空间运动

点到点运动：不需要在笛卡尔空间规划末端运动轨迹，机器人各个关节运动不需要联动。

go()函数干了两步，先规划，再执行，且是阻塞执行。

正向运动学规划例程

$ roslaunch probot_anno_moveit_config demo.launch

$ rosrun probot_demo moveit_fk_demo.py

# 初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm group
arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('manipulator')

# 设置机械臂运动的允许误差值
arm.set_goal_joint_tolerance(0.001)

# 设置允许的最大速度和加速度
arm.set_max_acceleration_scaling_factor(0.5)
arm.set_max_velocity_scaling_factor(0.5)

# 控制机械臂先回到初始化位置
arm.set_named_target("home")
arm.go()  
rospy.sleep(1)

# 设置机械臂的目标位置，使用六轴的位置数据进行描述（单位：弧度）
joint_positions = [0.391410, -0.676384, -0.376217, 0.0, 1.052834, 0.454125]
arm.set_joint_value_target(joint_positions)

# 控制机械臂完成运动
arm.go()
rospy.sleep(1)

# 控制机械臂先回到初始化位置
arm