moveit学习笔记

src:代码空间
bulid：编译空间
devel：开发空间
install：安装空间

创建工作空间：mkdir -p/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间：cd~/catin_ws/
         catkin_make

设置环境变量：  source devel/setup.bash

检查环境变量：  echo ROS_PACKAGE_PATH

如何实现一个发布者：初始化ROS节点；向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；
创建消息数据；
按照一定频率循环发布消息。

如何实现一个订阅者：初始化ROS节点；订阅需要的话题；循环等待话题消息，接受到消息后进入回调函数；在回调函数中完成消息处理。

设置需要编译的代码和生成可执行文件；
设置链接库。https://www.guyuehome.com/Uploads/wp/2016/07/clip_image024_thumb.png
add_executable(velocity_publisher(编译最后文件的名) src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher${catkin_LIBRARIES})

如何自定义话题消息：
    1、定义msg文件；
    2、在package.xml中添加功能包依赖
    3、在CMakeLists.txt添加编译选项