ros各个版本的区别_【ROS-Moveit!】机械臂控制探索（1）——Moveit!配置助手的使用教程...

本文参考Moveit官方教程，原文链接见文末。已经过本人踩坑验证.

• 系统版本：ubuntu16.04
• ROS版本：Kinetic

Moveit!是ROS提供的机械臂开发平台。该平台提供了一系列功能包，帮助开发者完成机械臂的运动学求解、运动规划、3D感知、仿真配置等功能。

使用Moveit!的第一步，是通过自带的配置工具MoveIt！Setup Assistant对机械臂进行配置。

配置工具MoveIt！Setup Assistant界面

我在使用过程中，发现网络上的部分教程阐述不够全面，或者由于版本更新出现了一些新的配置选项没有提及，于是我将官方说明文档进行翻译整理，并结合我自己的使用过程写了这篇总结。

概览

MoveIt！Setup Assistant是一款图形化的界面工具。使用这个工具，可以更方便地配置MoveIt！，而不需要手动添加代码文件。它会生成一个SRDF文件以及一些其它的配置文件，这些文件都会用来配置MoveIt！。

SDRF和URDF类似，都是用来描述机器人的文件格式。但机械臂的部分补充信息，如规划组、自定义位姿等不能在URDF中存储，因此使用了SDRF文件。

安装Moveit！

• 在终端中输入如下命令安装Moveit!:

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

下载教程机器人模型

• 将教程所用到的机器人模型下载到本地：

sudo apt-get install ros-kinetic-franka-description

第一步：运行MoveIt！Setup Assistant

• 在终端中输入如下命令运行MoveIt！Setup Assistant:

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

将会出现如下开始界面，有两个选项：

Create New MoveIt! Configuration Package ：创建一个新的配置功能包

Edit Existing MoveIt! Configuration Package：编辑已经存在的配置功能包

• 这里我们选择新建一个新的配置功能包。

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