6.FreeRTOS_队列进行任务间通信

本文内容的基础知识点在博文 “ FreeRTOS_队列基础知识 ”中，博文链接如下：

FreeRTOS_队列基础知识-CSDN博客

本文的代码基础在博文  “ FreeRTOS_任务创建与删除 ”中，博文链接如下：

FreeRTOS_任务创建与删除-CSDN博客

队列实现任务间通信

队列实现任务间通信的步骤有3步：

• 定义一个队列句柄
• 创建队列
• 在两个任务中分别写队列和读队列

具体代码如下：

/* 任务1处理函数 */
void Task1Function(void *param){
	
	int i=0;
	while(1){
		
		xQueueSend((QueueHandle_t)param,&i,portMAX_DELAY);/* 写队列 */
		printf("i%d ",i);
		i++;
	}
}
/* 任务2处理函数 */
void Task2Function(void *param){
	
	int j=0;
	while(1){
		xQueueReceive((QueueHandle_t)param,&j,portMAX_DELAY);/* 读队列 */
		printf("j%d ",j);
	}
}

int main( void )
{
#ifdef DEBUG
  debug();
#endif
	
	TaskHandle_t xHandleTask1;
	TaskHandle_t xHandleTask2;
	QueueHandle_t QueueHandle_Test;/* 定义一个队列句柄，这是个指针 */
	
	
	prvSetupHardware();
	SerialPortInit();
	printf("UART TEST\r\n");
	
	QueueHandle_Test = xQueueCreate(2,sizeof(int));/* 创建队列 */
	if(QueueHandle_Test == NULL){
		printf("queue create fail\r\n");
	} 
	
	xTaskCreate(Task1Function,"Task1",100,(void*)QueueHandle_Test,1,&xHandleTask1);
	xTaskCreate(Task2Function,"Task2",100,(void*)QueueHandle_Test,1,&xHandleTask2);
	
	vTaskStartScheduler();
	
	return 0;
}

代码注意点：

当调用xQueueSend传入 &i 时，并不是说可以在队列中可以改变 i 的值，而是利用 i 的地址进行拷贝，即：将 i 的值复制到队列空间中。

运行结果如下：

从结果的红色线和黄色线中可以看到，Task1发送出去的 i 值已经被Task2接收到并存入了 j 变量中，这就说明了队列实现了任务间的通信。

这里紫色框发生了个问题，j5打印之后并没有打印空格符号就直接打印了i6，这说明Task2在运行printf("j%d ",j)这一行时，打印到%d后，就被调度器切换出去了，从而打印了Task1中的内容。可以看到i7之后有两个空格，这是因为Task1在运行printf("i%d ",i)这一行后，切换到了Task2，Task2按照之前未完成的工作继续执行，即：继续打印printf("j%d ",j)中的空格符。

对于紫色框的问题，使用互斥量来保护printf，即可解决。

队列传输大数据的方法

由于调用xQueueSend传输数据时，本质是将传入地址处的数据进行拷贝，这中方法对于很大的数据进行传输时，效率就变得很低。

因此，在传输大数据时，将数据的地址进行传入，之后读取时读取地址，再通过地址访问数据。这样每次写入队列的数据大小就是4字节(32位机)，大大提高了传输效率。

在代码中，需要注意的点如下：

• 创建队列时，每一个数据的大小为sizeof(void*)，代表每一个项是一个指针
• 写入队列时，需定义一个void*类型的指针指向首地址，并把指针的地址传入队列进行复制
• 读取队列时，读取后指针类型为void*，需要强转成所需类型的指针后使用

具体代码实现如下：

void Task1Function(void *param){
	
	char large_buf[] = "abcdefgasdasdaasdasdasdasdasdasdasdasdhi";/* 大数据 */

	void* p = (void*)large_buf;/* 定义一个void*类型的指针，保存大数据的首地址 */

	while(1){
        /* 写入&p，从p地址中拷贝数据，这个数据就是大数据的首地址 */
		xQueueSend((QueueHandle_t)param,&p,portMAX_DELAY);
		vTaskDelay(100);
	}
}
void Task2Function(void *param){
	
	void* p=NULL;/* 定义一个void*类型的指针，保存大数据的首地址 */
	while(1){

        /* 写入&p，将数据拷贝到p地址中，这个数据就是大数据的首地址 */
		xQueueReceive((QueueHandle_t)param,&p,portMAX_DELAY);

        /* 打印时，要强转为char* */
		printf("p2 = %s\r\n",(char*)p);
	
	}
}

int main( void )
{
#ifdef DEBUG
  debug();
#endif
	
	TaskHandle_t xHandleTask1;
	TaskHandle_t xHandleTask2;
	QueueHandle_t QueueHandle_Test;
	
	prvSetupHardware();
	SerialPortInit();
	printf("UART TEST\r\n");
	
    /* 注意:这里大小为sizeof(void*)，代表是一个指针 */
	QueueHandle_Test = xQueueCreate(1,sizeof(void*));
	if(QueueHandle_Test == NULL){
		printf("queue create fail\r\n");
	}
	
	xTaskCreate(Task1Function,"Task1",100,(void*)QueueHandle_Test,2,&xHandleTask1);
	xTaskCreate(Task2Function,"Task2",100,(void*)QueueHandle_Test,1,&xHandleTask2);
	//xTaskCreateStatic(Task3Function,"Task3",100,NULL,1,xTask3Stack,&xTask3TCB);
	vTaskStartScheduler();
	
	return 0;
}

运行结果如下：