连续状态空间方程:
1欧拉法
1.1 状态方程
将代入状态方程得
化简为
1.2 输出方程
输出方程为
将表达式代入上式得
1.3 离散化后的状态空间方程
其实欧拉法属于不精准的离散化。
2 公式法
2.1 状态方程
的离散公式为
,其中
,
,即
2.2 输出方程
连续状态空间方程:
1.1 状态方程
将代入状态方程得
化简为
1.2 输出方程
输出方程为
将表达式代入上式得
1.3 离散化后的状态空间方程
其实欧拉法属于不精准的离散化。
2.1 状态方程
的离散公式为
,其中
,
,即
2.2 输出方程