视觉SLAM十四讲中ch3将Ubuntu下运行文件转换到Windows平台下出现问题解决

一、使用平台

        原本视觉SLAM十四讲中的代码是基于Ubuntu系统下进行编写的，现在将其转换到Windows下进行运行。

        使用平台是visual studio 2022。

二、问题解决

（一）问题一

        1. 问题描述

       下面是源代码

Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 ) );

        在不做任何更改的前提下，会报出如下的错误。

        发现未识别出来M_PI是什么。

        2. 问题解决

        需要将主函数前改变为如下

#include <iostream>
#define _USE_MATH_DEFINES
//#include <cmath>
#include <math.h>
#include <Eigen/Core>
// 几何模型
#include <Eigen/Geometry>
using namespace std;

        其中，主要工作是添加入#define _USE_MATH_DEFINES这句。

        具体原因请参考下篇博客

如何在C/C++中使用pi (π) 值_c++ 引用pi-CSDN博客