visual studio 2022下sophus（非模版类）使用

一、背景

        最近正在看《视觉SLAM十四讲》，因为需要在Windows系统上使用，所以将原本在Ubuntu下的示例代码移动至Windows下进行运行。

        本篇主要讲述我在配置Sophus这个库时候所遇到问题。

二、具体操作

（一）使用的平台

        操作是在Windows11下visual studio 2022下面进行操作。

（二）下载Sophus

        因为《视觉SLAM十四讲》所使用的Sophus版本不是最新版本。最新版本的Sophus是基于模版编写的。

        因为Sophus模版类的使用需要fmt，比较复杂。所以采用非模版类的Sophus。

        在Windows下建立一个空文件夹，需要注意的是，文件夹名称最好全部都为英文（防止中文路径问题出现）。

        打开终端，在终端中输入下面命令

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git              
cd Sophus
git checkout a621ff    // 切换为非模板类的历史版本

        下载完成后进入文件夹保存源代码处进行查看。核验是否是非模版类

（三）visual studio 2022下配置

         这里放置sophus中的部分文件，若其余文件需要，也可以放入其中，步骤一样。

        1.Eigen库的配置

        首先建立一个空项目。

       找到视图>>选择其他属性>>属性管理器

        选择红色中圈住的。这个需要跟自己使用的C++解释器有关，需要对应。

        右键后选择红色圈中的，添加新项目属性表。这里我添加的新的项目是Eigen。

        双击新增的项目Eigen，进入其中进行编辑。将自己Eigen库路径添加进入即可。

        可参考如下的博客Visual Studio下Eigen库环境配置_eigen/dense下载-CSDN博客

         2.配置Sophus

        这里以Sophus中so3.h和so3.cpp文件为例进行说明。

        将so3.h文件放入头文件中。将so3.cpp放入源文件中。

        

         右键项目，选择属性。

        按照图片中圈出的部分，将so3.h和so3.cpp文件所在的文件夹的路径添加进入。否则会出现无法打开源文件的情况发生。

        可以参考这篇博客C++无法打开库文件/无法打开源文件_c++ 无法打开 源 文件-CSDN博客 

         3.可能出现问题说明

        如果编译时候发现M_PI发现识别。解决方法是在so3.h文件中加入这两句

#define _USE_MATH_DEFINES
#include <math.h>

         原因可以参考如何在C/C++中使用pi (π) 值_c++ 引用pi-CSDN博客

        

        完成后，可以发现程序能够运行成功。不方便之处是每次联立一个项目都需要手动操作添加。