SLAM学习--2D激光SLAM-圣经-概率机器人学各种扩展

零、教材

1.《Probabilistic-Robotics》--Sebastian Thrun 等人. 经典教材  几乎是该领域圣经级别的教材，第一作者是谷歌无人驾驶之父，其他的很多都和它相关。

    中文翻译版《概率机器人》，2016年底翻译完，2017年出版，相对于英文原版2006年滞后了十多年。感觉应该翻译成《概率  机器人学》

   B站转自外网的Sebastian Thrun本人视频课程讲解：https://www.bilibili.com/video/BV1ux411H7hd?p=3

2.《Robotic Mapping and Exploration》作者：德国 弗雷堡大学 Cyrill Stachniss

3.《STATE ESTIMATION FOR ROBOTICS --A Matrix Lie Group Approach》作者：Timothy D. Barfoot

 

一、视频

1.B站资源

【泡泡机器人公开课】第七十七课：2D激光雷达扫描匹配方法及其在轮式移动机器人中的应用-王维

https://www.bilibili.com/video/BV1R441177uQ?from=search&seid=10412782131022007826

国外名校的课程

https://www.bilibili.com/video/BV1MK411H74y?from=search&seid=10412782131022007826

第二届全国SLAM技术论坛】庄严-室外移动机器人视觉里程计与激光里程计研究进展

https://www.bilibili.com/video/BV1s54y1B7w1?from=search&seid=10412782131022007826

2.深蓝学院课程

https://www.shenlanxueyuan.com/course/248

 

3.国内浙江大学熊蓉教授的机器人课程

网易云课堂课程链接：

http://www.icourse163.org/course/ZJU-1206447854

B站课程资源（网友转发过去）

https://www.bilibili.com/video/BV1HK4y187sk?p=39

 

地图分类：

点云地图、栅格地图、拓扑地图、特征地图、点云地图等等，多种多样；语义地图可以使其他多种地图的组合及扩展形式。

 

二、技术论坛网页

1.国外名校课程资料

美国乔治梅森大学 自主机器人学 课程资料  https://cs.gmu.edu/~kosecka/cs685/handouts.html

英国帝国理工学院 机器人学 课程资料 http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/index.html （大名鼎鼎的Monoslam作者 Andrew Davison）

德国波恩大学 概率机器人课程  http://www.ipb.uni-bonn.de/people/cyrill-stachniss/  Cyrill Stachniss     https://www.ipb.uni-bonn.de/teaching/      gmapping 的团队指导老师。

 

2.技术论坛博客等

创客智造论坛：https://www.ncnynl.com/  （偏实用教程，各种案例，跟着做可以自己搭建各种slam及导航的移动机器人成熟成套的方案）

古月居博客论坛：https://www.guyuehome.com/    (国内ROS研究的先驱者之一 ros相关中文书籍的作者  胡春旭)

知乎：https://zhuanlan.zhihu.com/p/51010526

 

三、经典激光slam算法

 

 

理解《概率机器人》课程或者激光slam的知识进阶：

贝叶斯滤波和卡尔曼滤波视频课程讲解：

https://www.bilibili.com/video/BV1aE411p7VE/?spm_id_from=333.788.videocard.1

 

通俗理解卡尔曼滤波器--

转自知乎：https://zhuanlan.zhihu.com/p/31870182

 

通俗理解粒子滤波--

转自知乎：https://zhuanlan.zhihu.com/p/59748042

 

蒙特卡洛定位（粒子滤波）定位

 

蒙特卡洛方法起源：https://baike.baidu.com/item/%E8%92%99%E7%89%B9%C2%B7%E5%8D%A1%E7%BD%97%E6%96%B9%E6%B3%95/8664362?fromtitle=%E8%92%99%E7%89%B9%E5%8D%A1%E6%B4%9B%E6%96%B9%E6%B3%95&fromid=7239909