ROS(机器人操作系统)
文章平均质量分 67
机器人操作系统-ROS的介绍、使用和内部原理代码等内容分析
Robot-G
这个作者很懒,什么都没留下…
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Gazebo仿真turtlebot3的激光雷达参数修改
gazebo仿真中turtlebot3的激光雷达参数修改问题原创 2023-02-20 23:11:22 · 1349 阅读 · 1 评论 -
ROS+Turtlebot3+RVIZ 显示机器人历史轨迹方法
一、如果只是RVIZ查看移动机器人的历史轨迹方法1. 打开gazebo模型, 之后 slam构建地图, 之后保存地图,之后新终端打开导航包。2. 再将以下网友的代码在turtlebot的catkin_ws编译,并运行。3. 在rviz中add一个marker的主题。就可以查看到移动机器人行走的轨迹。以下网友的方法比较详细,亲测了一下没问题。RVIZ中利用markers标记历史路径(超详细)_零度蛋花粥的博客-CSDN博客写在前面最近有道作业题需要将机器人的历史路径显示出来,但是网上很..原创 2022-03-30 09:08:52 · 5038 阅读 · 3 评论 -
机器人学习--AMCL导航包自己修改源码编译和调用方法
说明 1:使用的Ubuntu16.04 Linux系统; ROS kinetic版本; ROS及依赖库安装在 根目录下的 /opt/ros官方的导航包已经被编译完成,源代码不在里面,源代码需要自己去ros官网或GitHub找。官方的编译的可执行amcl文件目录 /opt/ros/kinetic/lib/amcl/amc可执行文件说明2:turtlebot3的安装包和文件 在 home/用户/catkin_ws下。方法:GitHub上搜索amcl的源码目录文件, 放置在t.原创 2021-11-11 20:02:29 · 2176 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--ROS/AMCL实现初始化粒子撒满整张地图和分步收敛
问题描述: ROS 移动机器人建图后,用Navigation导航包执行 起始位置到 目标位置的路径规划和导航行走的过程中。 机器人导航初始化的时候,刚加载地图,如何让移动机器人执行 全局定位 global localization,把max Nparticles的粒子数量均匀撒在整张地图上?方法:另开一个命令行控制台窗口,执行一些命令 调用全局定位服务。 rosservice call /global_localization "{}" 刚加载地图时如下图所示:不管是空闲区域 f原创 2021-11-03 00:32:55 · 1573 阅读 · 1 评论 -
机器人学习--Turtelbot3学习--如何使用cartographer建图
问题描述:按照创客智造官网的教程:https://www.ncnynl.com/category/turtlebot3-tutorial/安装好turtlebot3的配套软件后,默认是使用 gmapping建图的。 测试了一下 hector 也可以。但是在使用命令 :roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer建图时,发现报错。迟迟不见建图的界面。解决方案:在自己系统中..原创 2021-03-27 22:04:25 · 635 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--定位算法AMCL详解
一、基本概念参考:https://blog.csdn.net/ethan_guo/article/details/81809054?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-1.control&dist_request_id=&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-t转载 2021-03-23 12:03:10 · 10289 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--Turtelbot3学习-- Burger与waffle等版本的切换
Turtlebot3 有3款, Burger、waffile和 waffle pi。 安装好后,默认是用的Burger款。如果需要换成另外两个,则需要在用户家目录下编辑 .bashrc 文件。gedit .bashrc之后在文件内找到如下内容,将waffle 换成Burger 或者 waffle pisource /opt/ros/kinetic/setup.bashsource /opt/ros/kinetic/setup.bashsource ~/cartogra...原创 2021-03-17 16:58:30 · 848 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--Gazebo学习--sdf文件、urdf和xacro文件
供学习使用:参考:https://blog.csdn.net/lxlong89940101/article/details/93486875?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.control&dist_request_id=&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCom.原创 2021-03-17 10:45:03 · 1620 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--Gazebo学习--模型库和编辑模型
http://wiki.ros.org/urdf/XMLhttps://github.com/osrf/sdformat/tree/master/examples参考:https://www.pianshen.com/article/86981228150/sdf与urdf在gazebo仿真中常见的两种模型格式:sdf、urdf(以及xacro,是urdf的扩展)。简单理解,sdf是gazebo的“儿子”,urdf是ROS的“儿子”,后来gazebo和ROS俩兄弟联手,所以urdf.原创 2021-03-15 09:30:43 · 5671 阅读 · 6 评论 -
机器人学习--ROS学习入门
目前机器人的研发,小打小闹弄个玩具可以用stm32等嵌入式微处理器+ 电机驱动器+ 电机驱动小车玩一下。但是上升到移动机器人自主定位导航和感知环境等高级需求层面,普通嵌入式微处理器处理不了那么多数据,且硬件搭建裸机较难。有类似于伪操作系统一样管理计算机主机各种硬件(CPU、内存、驱动、磁盘以及各种硬件通信)的基础软件系统,ROS robot operating system,当然不是真的计算机操作系统,而是在 Linux发行版尤其是Ubuntu os 之上安装的便于机器人开发的基础软件。官方wi.原创 2021-01-17 19:46:49 · 328 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu16.04 + ROS kinetic + 激光slam-cartographer ROS + 数据仿真 + Turtlebot3仿真
Ubuntu +ROS kinetic的安装及问题解决https://blog.csdn.net/GGY1102/article/details/107877937Cartographer ROS的安装和测试(参考官网后再看中文博客)官网https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html博客,独立安装https://blog.csdn.net/weixin_36976685/arti.原创 2020-08-09 20:52:21 · 753 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu16.04安装ROS kinetic 及问题解决
ROS kinetic官网:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu1. 配置Ubuntu的资源库:"restricted","universe"和"multiverse"。一般情况是不用配置的,参考下图红色框部分。如果没有配置,可以参考Ubuntu官网:点击打开链接2. 设置Ubuntu的sources.listsudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ub...原创 2020-08-08 15:21:01 · 356 阅读 · 0 评论