激光slam
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Robot-G
这个作者很懒,什么都没留下…
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Kullback-Leibler Divergence或KL距离
Kullback-Leibler Divergence或KL距离原创 2022-12-24 15:39:21 · 182 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM--标准数据集
学习激光SLAM期间,很多论文和作品都会用几个标准的数据集,来验证自己的slam改进算法,比较建图效果; 或建完图之后测试定位效果。数据集包括:Intel Research Lab (Seattle)ACES Building (Austin)2 MIT Killian Court (2D)MIT CSAIL BuildingFreiburg Indoor Building 079Freiburg University ...原创 2021-12-16 10:25:03 · 2549 阅读 · 6 评论 -
机器人学习--基于3D激光雷达数据的MCL全局定位
论文作者:Xieyuanli Chen,Ignacio Vizzo,Thomas Läbe,Jens Behley,Cyrill Stachniss大概方法:作者将3Dlidar扫描的360度距离信息 转变成 range image,然后通过图像特征比对,当前的3D数据 和数据库中的range 图像作比较。数据库中的range image 貌似是作者用算法 GPU和 OpenGL 生成的 合成图像。其实传感器数据表达合适之后,剩下的就是观测模型,经典粒子滤波或者贝叶斯滤波中的观测...原创 2021-11-18 23:23:02 · 4598 阅读 · 0 评论 -
数学/计算机/人工智能/移动机器人学习网站存储
一、数学二、计算机三、人工智能1. 机器学习2.深度学习3.其他吴恩达深度学习笔记原创 2021-11-08 17:42:05 · 837 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--MATLAB官网关于机器人方面的资料
MATLAB作为科学和工程研究领域重要的数学和数据分析工具,里面集成了很多机器人、无人驾驶和无人系统方面的工具和资料说明。毕竟是大公司出品,里面的很多知识和细节较为系统,可以供学习的时候参考。(如果有缺点,可能前沿或者最新知识集成稍微滞后一点,毕竟有点类似OpenCV的感觉,最新技术中较流行和成熟的技术才会集成进去。多少有个时间差)官网的技术“支持”一栏位置下,有“机器人和自主系统”方面的资料,可以看看它们的 user‘s guide。文档主页 - MathWorks 中国...原创 2021-11-01 09:23:46 · 223 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--网友资料系列 激光SLAM建图、粒子滤波定位和位姿图优化
一、移动机器人自主导航的前提是在未知环境中先构建地图(目前市内很多用的2D激光雷达,构建栅格地图,相当于立体空间中的某个水平面高度的切面)一般用的是2D 激光SLAM算法 构建概率栅格占用地图;二、移动机器人(全局)定位 是在给定地图的基础上 边走 边定位。一般用的是amcl方法,三、需要的模块:1. 机器人轮子的运动模型 motion model 可以由里程计(左右电机编码器采集获得数据)2. 机器人上安装的激光雷达,测量观测模型 observation mo...原创 2021-10-22 17:07:24 · 631 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--有参考意义的视频
深蓝学院公开课视频: 算法岗的招聘现状与未来——移动机器人与自动驾驶专场算法岗的招聘现状与未来——移动机器人与自动驾驶专场_哔哩哔哩_bilibili原创 2021-10-12 15:48:19 · 114 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--图解激光SLAM
转自:图解SLAM_「小白学移动机器人」一个专注分享移动机器人相关知识的公众号!-CSDN博客学习参考使用。正文3、说明本篇图解SLAM配合my_slam_gmapping阅读转载 2021-10-09 15:45:46 · 261 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--栅格地图(occupancy grid map)构建(部分代码解析)
转自:占据栅格地图构建(Occupancy Grid Map) - 知乎用于学习参考用。懂了占据栅格地图构建算法,就意味着SLAM问题不再是抽象的理论公式,它变成了浮现在你我脑海里的动态构建过程。这将对我们完整理解各种激光SLAM算法起着十分重要的作用。1、地图的分类移动机器人常见的地图有三种:尺度地图、拓扑地图、语义地图。尺度地图:具有真实的物理尺寸,如栅格地图、特征地图、点云地图;常用于地图构建、定位、SLAM、小规模路径规划。拓扑地图:不具备真...转载 2021-10-09 15:05:58 · 7735 阅读 · 1 评论 -
机器人学习--定位、建图和导航问题从古至今
论文:原创 2021-10-08 11:13:54 · 360 阅读 · 0 评论 -
SLAM的评价指标、真实值、估计值及误差分析(转)
知乎上,东北大学刘国庆同学的回答比较全面SLAM的精度评价标准是什么? - 知乎误差分析参考教材:误差理论与数据处理,机械工业出版社,合肥工业大学 费业泰 主编转载 2021-09-22 09:22:23 · 1658 阅读 · 0 评论 -
视觉slam学习--开源资源工程汇总(部分)
转自:SLAM优秀开源工程最全汇总 - 知乎 (zhihu.com)1、CartographerCartographer是一个系统,可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和制图(SLAM)。https://github.com/cartographer-project/cartographer2、Openvslam一个通用的视觉SLAM框架。OpenVSLAM是单眼,立体声和RGBD视觉SLAM系统。值得注意的功能是:它与各种类型的相机型号兼容,并且可以轻松地.原创 2021-07-23 09:24:47 · 2004 阅读 · 1 评论 -
机器人学习--移动机器人定位导航性能评估规范
1 移动机器人定位导航性能评估规范 (征求意见稿) 团 体 标 准 T/AIIA 001-2020 2 目 次 前言....................................................................................................................................................................... 3 1 范围.......................原创 2021-06-29 20:55:42 · 1479 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--导航
一直对一些基础的概念不清楚,不知道很多专业术语代表着什么层次的意思。对于机器人导航而言,可以参考导航最初的概念和经典概念。参考北斗卫星官网科普的几个链接http://www.beidou.gov.cn/zy/kpyd/201710/t20171011_4610.html...原创 2021-06-17 15:39:23 · 545 阅读 · 1 评论 -
激光SLAM学习--移动机器人技术系列课(智东西)
讲座题目:利用多传感器融合技术解决机器人可靠定位导航问题思岚科技联合创始人兼CTO黄珏珅主讲视频地址:https://apposcmf8kb5033.pc.xiaoe-tech.com/detail/l_609b41fde4b07163a65b6d20/4原创 2021-06-03 15:54:10 · 688 阅读 · 0 评论 -
激光SLAM学习--多种类激光雷达介绍(单线、多线)
参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/33792450前言上一次的分享里,我介绍了一个重要的感知传感器——摄像机。摄像机作为视觉传感器,能为无人车提供丰富的感知信息。但是由于本身感知原理的缺陷,导致摄像机的测距并不是那么准确。工程师们为了解决测距的问题,引入了激光传感器。这就是我们常在Level 3级别以上的无人车上看到的设备。比如通用用于研究Level 4级别自动驾驶技术的Bolts,就在车顶上顶了好多激光雷达。图片出处:http://www.ig..转载 2021-05-18 15:21:59 · 14728 阅读 · 1 评论 -
激光SLAM学习--数据处理和特征提取
激光雷达学习笔记(一)数据采集https://blog.csdn.net/hebbely/article/details/73480073?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-0&spm=1001.2101.3001.4242激光雷达学习笔记(二)数据读取和显示https://blog.csdn.net/hebbely/article/details/73480234?utm_medium=d...原创 2021-05-07 15:32:05 · 1080 阅读 · 0 评论 -
Python--粒子滤波定位案例程序
一、参考代码二、第三方库安装 statsmodels第一种方式:电脑中dos命令行模式下 直接 pip install statsmodels即可成功完成, 如果安装一半报错结束,则进入第二种方法。第二种方式:pypi官网是很多第三方库文件的汇总网站,很多库可以在上面找到。 注意自己的Python版本,电脑操作系统版本等再下载。网址:https://pypi.org/project/statsmodels/#files下载完文件,放入自己电脑的P...原创 2021-04-22 15:12:54 · 561 阅读 · 1 评论 -
机器人学习--自主移动机器人导论资料(附下载链接)
对于想做移动机器人 定位、建图、SLAM(声呐、激光等测距传感器的SLAM)方面的学习值得参考;很经典的书籍; 英文和中文版都有了 第二版; 部分内容和《概率机器人》有点交集,可以结合着一起看。由于中文版翻译的错误太多了。数字错误、丢失、符号错误、翻译术语不当等太多。建议结合着英文的电子版资料一起看。 附上英文第二版的下载链接,5积分不多。下载链接:https://download.csdn.net/download/GGY1102/13255974...原创 2020-12-03 15:34:42 · 1556 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--定位、建图、SLAM(声呐、激光等扫描束方案)的发展史
本文作为学习激光SLAM尤其是2D激光SLAM的学习笔记,理清楚很多问题的前因后果,历史发展事件等, 读史使人明智。假设已经知道了激光SLAM的代表方案:ROS wiki官方集成了的2D激光slam方案, 基于滤波的gmapping (2007年)和基于图优化的cartographer(Google团队 2016年)的基本历史,之后的发展参阅文章 和 3D激光slam LOAM等方案。着重,尽量理清之前的历史。说明1:在激光雷达 laser lidar使用于slam之前,用的是声呐或者超声波等传原创 2020-11-25 15:41:20 · 2056 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--激光slam简单案例版学习参考(转)
内容作为激光slam框架概念版 学习参考,转自知乎网友https://www.zhihu.com/column/c_1007202713288966144前言:开通这个专栏的目的是为了传播激光雷达SLAM相关工作,为激光雷达SLAM做出一份贡献,我会尽量以最短时间内把所有研究工作展现出来。首先要明白,目前来说激光雷达SLAM是非常成熟的,已经不是什么特别高科技的东西,不管是理论研究和实际商业落地都是成熟和成功的。目前很多算法都是好几年前甚至一二十年前的东西,这个是很显然的,因为商业上成功的东..转载 2020-11-23 19:55:39 · 1055 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--栅格地图(occupancy grid map)构建
参考1:COURSERA宾夕法尼亚大学机器人学课程 Robotics:Estimation and Learning参考2:https://www.cnblogs.com/ecoflex/p/9868474.html参考3:《概率机器人》教材building a semantic ...原创 2020-11-23 11:07:57 · 1111 阅读 · 1 评论 -
机器人学习--从路径规划侧面看栅格地图
移动机器人路径规划--很多种算法,如果有计算机学科基础的话,可以参考数据结构中的深度优先算法或者广度优先算法https://zhuanlan.zhihu.com/p/51112799https://zhuanlan.zhihu.com/p/51372134路径规划算法实时之前,默认有一张类似2D地图,可用矩阵或者数据结构中的二维数组表示。最简单的两种数值状态即可,0和1值可以分别代表可通行区域和障碍物区域。A*算法解析:1. 某游戏公司员工以游戏地图简版 直白的解释:https:/.原创 2020-11-22 14:30:26 · 904 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--卡尔曼滤波及各种滤波解析
什么是滤波?举个最直观的简单例子:臭水沟里舀一大勺水,需要过滤成干净水怎么办?,,,用滤网(网孔可根据需要选择大小孔)过滤。在电路方面波形的高低通滤波原理类似; 图像上的噪声点各种中值滤波等类似的滤波方案; Filter。在状态测量领域是根据 预测+更新 的方式估计状态用途的。 Estimation。多种传感器数据融合。data association。correlation。一、《概率机器人》书上的贝叶斯公式及滤波公式及推导二、卡尔曼滤波:究竟滤了谁?参考知乎网友链接:h.原创 2020-11-21 21:17:57 · 1442 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--Robotics: Estimation and Learning(宾夕法尼亚大学COURSERA课程)
COURSERA网课网址:https://www.coursera.org/learn/robotics-learning#syllabus总共四周课程,四个模块内容。知乎上网友的学习笔记:https://zhuanlan.zhihu.com/p/21648507?refer=robotics-learning建图部分的网友解析:https://www.cnblogs.com/ecoflex/p/9868474.html...原创 2020-11-21 20:12:36 · 740 阅读 · 0 评论 -
机器人学习--全局定位(阿尔伯塔大学张宏教授报告)
转自:https://new.qq.com/omn/20200816/20200816A0I8KP00.html1机器人导航大家都知道,机器人分不同形式,有操作的机器臂,还有移动机器人,所有移动机器人都需要进行导航,包括防爆机器人、双足机器人、四足机器人、清洁机器人、UVA、自动驾驶机器人等等,所有的移动机器人都必须有一个自主导航的功能。我今天的报告围绕移动机器人导航这个话题,首先给大家介绍一下导航都牵涉到的几个方面,今天的重点是放在移动机器人的全局定位的这个问题上。机器人定位这件工作需原创 2020-11-19 21:44:21 · 2760 阅读 · 0 评论 -
数学--数据处理--非极大值抑制(NMS)
在目标检测中应用的多,实际上只要涉及到类似的数据处理问题,都可以用非极大值抑制方法。一、在基于深度学习(各种CNN)模型的目标检测案例中出现的较多,还涉及到IoU(交并比的概念)。参考了这篇博客:https://blog.csdn.net/xiexu911/article/details/80609298非极大值抑制就是一个寻找局部最大值的过程。(数据结构中的查找或者排序的类似思想,需要迭代方法)在进行目标检测时一般会采取窗口滑动的方式,在图像上生成很多的候选框,然后把这些候选框进行特征提取后送原创 2020-11-16 10:32:17 · 365 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习--2D激光SLAM--入门学习
一、学习心得记录(不一定对):1. 激光slam 和视觉slam 实际在实现的时候完全是两码事,可能根本思想差不多,特别是非线性优化方面,但是实现方案差距较大,需要转变思维。2. 2D激光slam和3D激光slam 的实现方案还是有些区别,3D目前主要用在室外无人车或者送快递机器人等; 2D主要用在室内环境,家用扫地机器人 、工厂货仓环境、室内(建筑物内)移动机器人(送餐,护士送药)等。3. ROS wiki 和 中文版社区创客智造里面有很多现成的基于ros的软件包,按照教程 自己安装好之后,可原创 2020-11-05 17:27:51 · 4050 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习--2D激光SLAM-圣经-概率机器人学各种扩展
一、视频1.B站资源【泡泡机器人公开课】第七十七课:2D激光雷达扫描匹配方法及其在轮式移动机器人中的应用-王维https://www.bilibili.com/video/BV1R441177uQ?from=search&seid=10412782131022007826国外名校的课程https://www.bilibili.com/video/BV1MK411H74y?from=search&seid=104127821310220078262.深蓝学院课程ht原创 2020-10-11 21:19:34 · 847 阅读 · 0 评论 -
SLAM学习--帝国理工学院机器人课程slam部分讲义(附下载链接)
RoboticsLecture 7: Simultaneous Localisation andMapping (SLAM)See course websitehttp://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/ for up todate information.Andrew DavisonDepartment of ComputingImperial College London...原创 2020-09-08 20:49:43 · 313 阅读 · 0 评论 -
SLAM--激光&视觉--比较及联合标定
激光SLAM与视觉SLAM的区别https://my.oschina.net/u/4042231/blog/2992945视觉激光雷达信息融合与联合标定https://blog.csdn.net/weixin_35695879/article/details/86666784?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.add_param_isCf&depth_.转载 2020-09-08 15:55:16 · 967 阅读 · 0 评论 -
激光slam-- .pgm格式地图分析及修改方法
激光slam大部分算法基于ROS运行,生成的地图有map.pgm和map.yaml两个格式的文件。其中2D栅格地图的具体信息都存在这个.pgm格式文件中。下面详细之:.yaml格式文件 内容:image: /home/ggy/map.pgmresolution: 0.050000origin: [-10.000000, -10.000000, 0.000000]negate: 0occupied_thresh: 0.65free_thresh: 0.196.pgm格式 Window原创 2020-09-04 10:31:35 · 12427 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu16.04 + ROS kinetic + 激光slam-cartographer ROS + 数据仿真 + Turtlebot3仿真
Ubuntu +ROS kinetic的安装及问题解决https://blog.csdn.net/GGY1102/article/details/107877937Cartographer ROS的安装和测试(参考官网后再看中文博客)官网https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html博客,独立安装https://blog.csdn.net/weixin_36976685/arti.原创 2020-08-09 20:52:21 · 752 阅读 · 0 评论