今天分享的是人形机器人系列深度研究报告:《人形机器人专题:人形机器人关节,从Optimus选型看关节的发展》。
(报告出品方:中泰证券)
报告共计:45页
来源:人工智能学派
从Optimus看人形机器人关节选型
人形机器人的关节设计需权衡平衡性、动态运动控制、高负载等多方面因素,通常混合使用旋转 执行器和线性执行器,以Optimus为例:
①旋转执行器,包括腕部、肩部、腰部、髋部4个位置,共 计有14个旋转自由度;
②线性执行器,包括腕部、肘部、踝部、髋部、膝部5个位置,共计有14个线 性自由度。
旋转驱动器主要应用于高扭矩关节处。腕部、肩部、腰部、髋部关节转动幅度较大,并对关节方 案提出了较高的扭矩要求,旋转执行器通过“电机+减速器”方案能够同时满足转动幅度、扭矩两方 面的需求,同时结合力矩传感器实现对末端的运动控制。
人形机器人下肢线性传动方案
直线驱动器用于对运动旋转角度不大、高负载的场景,多用于四肢。直线驱动器多采取“电机+ 丝杠”,将旋转运动变为关节末端的直线运动,能够起到较好的支撑和承重效果,能够较好适配应 用场景的负载需求。
在双腿&双臂位置&#