Extrinsic Calibration of a 3D Laser Scanner and an Omnidirectional Camera【雷达-相机标定论文精读】

论文链接：

https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1474667016350790

一、激光雷达矫正标定

偏差 = 手动测量距离 - tof所测距离：

RANSAC选取最多点落在的平面，最小化投影误差求解偏差。

二、外参标定

2.1 相机部分

标定板平面：

从世界坐标系到ci帧坐标系：

从ci帧到head帧坐标系：

3D点与图像坐标系2D点：

转换关系：

最小化重投影误差求外参：

R是由三个欧拉角参数化的正交旋转矩阵：

P为平面上中心到任一点的向量，标定板平面在ci帧的方程为：

在ci帧坐标系中标定板法向量：

ci帧相机中心到标定板的距离：

head帧相机中心到标定板距离：

2.2 雷达部分

RANSAC拟合平面，再选出平面上的3D点：

这些点在相机head帧坐标系的坐标：

其中的R和t为待求外参。

激光打在标定板上的点在法向量的投影 = 标定板到相机中心的距离。最小化多个姿态视角下的重投影误差求解相机-雷达外参：

其中在head帧坐标系下的第i个pose下标定板法向量。

2.3 估计协方差

Haralick（1998）描述了一种方法，可以通过任何一种标量非线性优化函数来传播测量的协方差。唯一的假设是标量函数是非负的，具有有限的1阶和2阶偏导数，对于理想数据其值为零，并且输入中的随机扰动足够小，以便可以将输出近似为1阶泰勒级数展开。(17)式满足。

其中t为在l坐标系下l到h的三维欧式向量

$$\Phi$$为h到l的旋转矩阵对应的欧拉角

协方差为

其中X为测量向量

三、实验结果

标定板面积大、姿态数量多，误差小