Camera Calibration 相机标定

1° 什么是相机标定（What is Camera Calibration?）
找到影响图像成像过程的内部相机参数：
图像中心（不是width/2, height/2）
焦距长度

行像素和列像素的比例因子

扭曲factor

镜片扭曲

2° 动机
Camera Calibration 用于
重构真实世界模型：Virtual L.A. project
与世界交互：e.g.机器人


如上图所示，估计红色与蓝色两个点的几何投影


3° 图像的行列比例（Scaling of Rows and Columns in Image）
相机像素不是完全符合正方形
相机输出可能模糊为近似值（NTSC）
图像可能从数据卡上获得 ·A/D转换器采样NTSC信号
相机->NTSC信号->转换为数字信号->显示器上显示


4° 混合透镜成像（Compound Lens Imaging）
单透镜系统在其周围部分会造成图像扭曲（image distort）
混合透镜可以用于减少彩色效应和针垫效应


普通摄像机的相机图像平面


对同样的针孔摄像机(pinhole camera)，相机图像平面(camera image plane)不同


5° 相机标定目标
将所拍摄图像在三维坐标系中找到对应位置