1° 什么是相机标定(What is Camera Calibration?)
找到影响图像成像过程的内部相机参数:
图像中心(不是width/2, height/2)
焦距长度
2° 动机
Camera Calibration 用于
重构真实世界模型:Virtual L.A. project
与世界交互:e.g.机器人
![](https://img-my.csdn.net/uploads/201205/08/1336438042_9782.jpg)
如上图所示,估计红色与蓝色两个点的几何投影
3° 图像的行列比例(Scaling of Rows and Columns in Image)
相机像素不是完全符合正方形
相机输出可能模糊为近似值(NTSC)
图像可能从数据卡上获得 ·A/D转换器采样NTSC信号
相机->NTSC信号->转换为数字信号->显示器上显示
![](https://img-my.csdn.net/uploads/201205/08/1336438074_5328.jpg)
4° 混合透镜成像(Compound Lens Imaging)
单透镜系统在其周围部分会造成图像扭曲(image distort)
混合透镜可以用于减少彩色效应和针垫效应
![](https://img-my.csdn.net/uploads/201205/08/1336438108_9471.jpg)
普通摄像机的相机图像平面
![](https://img-my.csdn.net/uploads/201205/08/1336438131_6741.jpg)
对同样的针孔摄像机(pinhole camera),相机图像平面(camera image plane)不同
5° 相机标定目标
将所拍摄图像在三维坐标系中找到对应位置
![](https://img-my.csdn.net/uploads/201205/08/1336438151_9558.jpg)
找到影响图像成像过程的内部相机参数:
图像中心(不是width/2, height/2)
焦距长度
行像素和列像素的比例因子
扭曲factor
2° 动机
Camera Calibration 用于
重构真实世界模型:Virtual L.A. project
与世界交互:e.g.机器人
![](https://img-my.csdn.net/uploads/201205/08/1336438042_9782.jpg)
如上图所示,估计红色与蓝色两个点的几何投影
3° 图像的行列比例(Scaling of Rows and Columns in Image)
相机像素不是完全符合正方形
相机输出可能模糊为近似值(NTSC)
图像可能从数据卡上获得 ·A/D转换器采样NTSC信号
相机->NTSC信号->转换为数字信号->显示器上显示
![](https://img-my.csdn.net/uploads/201205/08/1336438074_5328.jpg)
4° 混合透镜成像(Compound Lens Imaging)
单透镜系统在其周围部分会造成图像扭曲(image distort)
混合透镜可以用于减少彩色效应和针垫效应
![](https://img-my.csdn.net/uploads/201205/08/1336438108_9471.jpg)
普通摄像机的相机图像平面
![](https://img-my.csdn.net/uploads/201205/08/1336438131_6741.jpg)
对同样的针孔摄像机(pinhole camera),相机图像平面(camera image plane)不同
5° 相机标定目标
将所拍摄图像在三维坐标系中找到对应位置
![](https://img-my.csdn.net/uploads/201205/08/1336438151_9558.jpg)