【ORB-SLAM3】Ubuntu20.04 使用 RealSense D435i 运行 ORB-SLAM3 时遇到的一些 Bug

1 hwmon command 0x80( 5 0 0 0 ) failed (response -7= HW not ready)

问题描述:

运行 ./Examples/Stereo-Inertial/stereo_inertial_realsense_D435i Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/Stereo-Inertial/RealSense_D435i.yaml 时,报错如下:

terminate called after throwing an instance of 'rs2::invalid_value_error'
 what(): hwmon command 0x80( 5 0 0 0 ) failed (response -7= HW not ready)

解决方法:

受到这个 issue: Link 的启发,想到自己为了省事,而选择了直接通过 apt 来安装 RealSense ROS,可能导致了相机固件、RealSense SDK 和 RealSense ROS 三者之间的版本不匹配。

  1. 卸载 apt 安装的 RealSense ROS
sudo apt remove ros-noetic-realsense2-camera
sudo apt install ros-noetic-realsense2-description
sudo apt autoremove
  1. 通过源码编译安装,具体步骤详见我的这篇文章: Link

2 No rule to make target ‘/opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu/librealsense2.so’, needed by ‘…/lib/libORB_SLAM3.so’

问题描述:
我通过源码编译安装 RealSense ROS 后,重新对 ORB-SLAM3 进行了编译,执行 ./build.sh 时,报错如下:

make[2]: *** No rule to make target '/opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu/librealsense2.so', needed by '../lib/libORB_SLAM3.so'.  Stop.
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:971: CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/all] Error 2
make: *** [Makefile:84: all] Error 2

解决方法:

我首先查看了 ORB-SLAM3 的 CMakeLists.txt 文件,发现不存在 target_link_libraries() 语句中的第三方库指向 /opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu/librealsense2.so 这个路径,而这个路径正是我之前使用 apt 安装 RealSense ROS 创建的,卸载之后就不存在了,这个问题让我疑惑了很久。

当我看到 build/CMakeFiles/mono_euroc.dir/build.make 文件中存在这个路径(图 1),并配合 CMakeLists.txt 中的 target_link_libraries() 中第三方库的顺序(图 2),我觉得是 Pangolin 的原因。

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

当我看到 Pangolin 文件夹里存在 CMakeModules/FindLibRealSense2.cmake 时,更加印证了我的想法,真的没想到 Pangolin 也会用到 Realsense SDK 的库文件。

出现这个问题相当于 ORB-SLAM3 依赖 Pangolin,Pangolin 依赖 Realsense SDK,层层嵌套,最内层出现了问题,所以我重新编译安装了 Pangolin。

  1. 重新编译安装 Pangolin
cd ~/3rdparty/Pangolin-0.6

rm -rf build
cmake -B build
cmake --build build			
sudo cmake --install build 	
  1. 编译 ORB-SLAM3
rm -rf build
./build.sh
  • 25
    点赞
  • 11
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
要在Ubuntu 20.04上安装ORB-SLAM3,你需要按照以下步骤进行操作: 1. 首先,确保你的系统满足ORB-SLAM3的安装要求。根据引用中提到的环境说明,你需要在虚拟机VMware上安装Ubuntu 20.04,并且有一个搭载Win10(i5-8500)的主机。 2. 接下来,你需要安装OpenCV 3.3.5。根据引用中的指示,你可以通过以下命令来安装所需的依赖项: ``` sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main" sudo apt update sudo apt install libjasper1 libjasper-dev sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev ``` 3. 现在,你需要下载并编译ORB-SLAM3。按照引用中提到的步骤,进入ORB-SLAM3的主目录,打开终端,并执行以下命令: ``` sudo ./bootstrap.sh sudo ./b2 install ``` 4. 最后,你需要安装Pangolin图形库以及它的依赖项。根据引用中的指示,你可以通过以下命令来安装所需的依赖项: ``` sudo apt install libgl1-mesa-dev sudo apt install libglew-dev sudo apt install libpython2.7-dev sudo apt install pkg-config sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols ``` 完成以上步骤后,你应该成功地在Ubuntu 20.04上安装了ORB-SLAM3。请确保按照引用内容所列的正确顺序执行每个步骤,并确保你的系统满足所需的依赖项。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

G.Chenhui

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付:¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值