ROS探索总结（七）——smartcar源码上传
看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者，我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手，ROS的相关资料少，上手难度大，我现在也在摸索着学习，还希望大家都将自己的学习成果在网上或者ROS群里分享。
我看到有些人在运行我前面写的smartcar程序，为了方便大家的学习，我这两天整理了一下代码，已经上传到csdn上，下载请见：
http://download.csdn.net/detail/hcx25909/5487985
代码的内容主要是前边用到的机器人smartcar的urdf文件，已经运行使用的launch文件，大家下载后可以直接编译使用，由于代码在我的计算机上编译时带有路径信息，所以大家编译的时候请使用下面的命令先清除再编译：
- rosmake smartcar_description --pre-clean
代码中的urdf文件里室机器人的urdf描述，和上一篇博客中讲的是一样的，launch文件夹中主要有以下文件：
第一个实在gazebo仿真中用到的，需要先运行gazebo，然后再运行。但是貌似有问题，我每次加载到gazebo中的时候似乎物理参数不对，机器人在gazebo里飞来飞去的，至今还没有解决。如果哪位仁兄发现问题了，还请多多指教。
第二个文件是我在绘制模型的时候用到的，主要功能是在rviz中显示机器人模型，文件中的以下代码：
- <arg name="gui" default="false" />
如果把false改为true，则会打开一个gui的调试界面，可以通过滑动条旋转车轮，如下图所示。默认是false。
第三个文件是在方针的时候用到的，就是前面博客中使用的，会打开arbotix仿真器。
根目录中还有rviz的配置文件urdf.vcg，只要大家在rviz中修改界面或者参数，推出的时候保存，就会自动修改这个文件了。
config文件夹下的是仿真用到的配置文件。
PS：
代码中还有很多问题，请大家多多指教，共同进步。
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ROS探索总结（八）——键盘控制
如果尝试过前面的例子，有没有感觉每次让机器人移动还要在终端里输入指令，这也太麻烦了，有没有办法通过键盘来控制机器人的移动呢？答案室当然的了。我研究了其他几个机器人键盘控制的代码，还是有所收获的，最后移植到了smartcar上，实验成功。
一、创建控制包
首先，我们为键盘控制单独建立一个包：
- roscreate-pkg smartcar_teleop rospy geometry_msgs std_msgs roscpp
- rosmake
如果你已经忘记了怎么建立包，请参考：http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/CreatingPackage
二、简单的消息发布
在机器人仿真中，主要控制机器人移动的就是 在机器人仿真中，主要控制机器人移动的就是Twist()结构，如果我们编程将这个结构通过程序发布成topic，自然就可以控制机器人了。我们先用简单的python来尝试一下。
之前的模拟中，我们使用的都是在命令行下进行的消息发布，现在我们需要把这些命令转换成python代码，封装到一个单独的节点中去。针对之前的命令行，我们可以很简单的在smartcar_teleop /scripts文件夹下编写如下的控制代码：
- #!/usr/bin/env python
- import roslib; roslib.load_manifest('smartcar_teleop')
- import rospy
- from geometry_msgs.msg import Twist
- from std_msgs.msg import String
- class Teleop:
- def __init__(self):
- pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist)
- rospy.init_node('smartcar_teleop')
- rate = rospy.Rate(rospy.get_param('~hz', 1))
- self.cmd = None
- cmd = Twist()
- cmd.linear.x = 0.2
- cmd.linear.y = 0
- cmd.linear.z = 0
- cmd.angular.z = 0
- cmd.angular.z = 0
- cmd.angular.z = 0.5
- self.cmd = cmd
- while not rospy.is_shutdown():
- str = "hello world %s" % rospy.get_time()
- rospy.loginfo(str)
- pub.publish(self.cmd)
- rate.sleep()
- if __name__ == '__main__':Teleop()
python代码在ROS重视不需要编译的。先运行之前教程中用到的smartcar机器人，在rviz中进行显示，然后新建终端，输入如下命令：
- rosrun smartcar_teleop teleop.py
也可以建立一个launch文件运行：
- <launch>
- <arg name="cmd_topic" default="cmd_vel" />
- <node pkg="smartcar_teleop" type="teleop.py" name="smartcar_teleop">
- <remap from="cmd_vel" to="$(arg cmd_topic)" />
- </node>
- </launch>
在rviz中看一下机器人是不是动起来了！
三、加入键盘控制
当然前边的程序不是我们要的，我们需要的键盘控制。
1、移植
因为ROS的代码具有很强的可移植性，所以用键盘控制的代码其实可以直接从其他机器人包中移植过来，在这里我主要参考的是erratic_robot，在这个机器人的代码中有一个erratic_teleop包，可以直接移植过来使用。
首先，我们将其中src文件夹下的keyboard.cpp代码文件直接拷贝到我们smartcar_teleop包的src文件夹下，然后修改CMakeLists.txt文件，将下列代码加入文件底部：
首先，我们将其中src文件夹下的keyboard.cpp代码文件直接拷贝到我们smartcar_teleop包的src文件夹下，然后修改CMakeLists.txt文件，将下列代码加入文件底部：
- rosbuild_add_boost_directories()
- rosbuild_add_executable(smartcar_keyboard_teleop src/keyboard.cpp)
- target_link_libraries(smartcar_keyboard_teleop boost_thread)
编译完成后，运行smartcar模型。重新打开一个终端，打开键盘控制节点：
在终端中按下键盘里的“W”、“S”、“D”、“A”以及“Shift”键进行机器人的控制。效果如下图：
2、复用
因为代码是我们直接复制过来的，其中有很多与之前erratic机器人相关的变量，我们把代码稍作修改，变成自己机器人可读性较强的代码。
- #include <termios.h>
- #include <signal.h>
- #include <math.h>
- #include <stdio.h>
- #include <stdlib.h>
- #include <sys/poll.h>
- #include <boost/thread/thread.hpp>
- #include <ros/ros.h>
- #include <geometry_msgs/Twist.h>
- #define KEYCODE_W 0x77
- #define KEYCODE_A 0x61
- #define KEYCODE_S 0x73
- #define KEYCODE_D 0x64
- #define KEYCODE_A_CAP 0x41
- #define KEYCODE_D_CAP 0x44
- #define KEYCODE_S_CAP 0x53
- #define KEYCODE_W_CAP 0x57
- class SmartCarKeyboardTeleopNode
- {
- private:
- double walk_vel_;
- double run_vel_;
- double yaw_rate_;
- double yaw_rate_run_;
- geometry_msgs::Twist cmdvel_;
- ros::NodeHandle n_;
- ros::Publisher pub_;
- public:
- SmartCarKeyboardTeleopNode()
- {
- pub_ = n_.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 1);
- ros::NodeHandle n_private("~");
- n_private.param("walk_vel", walk_vel_, 0.5);
- n_private.param("run_vel", run_vel_, 1.0);
- n_private.param("yaw_rate", yaw_rate_, 1.0);
- n_private.param("yaw_rate_run", yaw_rate_run_, 1.5);
- }
- ~SmartCarKeyboardTeleopNode() { }
- void keyboardLoop();
- void stopRobot()
- {
- cmdvel_.linear.x = 0.0;
- cmdvel_.angular.z = 0.0;
- pub_.publish(cmdvel_);
- }
- };
- SmartCarKeyboardTeleopNode* tbk;
- int kfd = 0;
- struct termios cooked, raw;
- bool done;
- int main(int argc, char** argv)
- {
- ros::init(argc,argv,"tbk", ros::init_options::AnonymousName | ros::init_options::NoSigintHandler);
- SmartCarKeyboardTeleopNode tbk;
- boost::thread t = boost::thread(boost::bind(&SmartCarKeyboardTeleopNode::keyboardLoop, &tbk));
- ros::spin();
- t.interrupt();
- t.join();
- tbk.stopRobot();
- tcsetattr(kfd, TCSANOW, &cooked);
- return(0);
- }
- void SmartCarKeyboardTeleopNode::keyboardLoop()
- {
- char c;
- double max_tv = walk_vel_;
- double max_rv = yaw_rate_;
- bool dirty = false;
- int speed = 0;
- int turn = 0;
- // get the console in raw mode
- tcgetattr(kfd, &cooked);
- memcpy(&raw, &cooked, sizeof(struct termios));
- raw.c_lflag &=~ (ICANON | ECHO);
- raw.c_cc[VEOL] = 1;
- raw.c_cc[VEOF] = 2;
- tcsetattr(kfd, TCSANOW, &raw);
- puts("Reading from keyboard");
- puts("Use WASD keys to control the robot");
- puts("Press Shift to move faster");
- struct pollfd ufd;
- ufd.fd = kfd;
- ufd.events = POLLIN;
- for(;;)
- {
- boost::this_thread::interruption_point();
- // get the next event from the keyboard
- int num;
- if ((num = poll(&ufd, 1, 250)) < 0)
- {
- perror("poll():");
- return;
- }
- else if(num > 0)
- {
- if(read(kfd, &c, 1) < 0)
- {
- perror("read():");
- return;
- }
- }
- else
- {
- if (dirty == true)
- {
- stopRobot();
- dirty = false;
- }
- continue;
- }
- switch(c)
- {
- case KEYCODE_W:
- max_tv = walk_vel_;
- speed = 1;
- turn = 0;
- dirty = true;
- break;
- case KEYCODE_S:
- max_tv = walk_vel_;
- speed = -1;
- turn = 0;
- dirty = true;
- break;
- case KEYCODE_A:
- max_rv = yaw_rate_;
- speed = 0;
- turn = 1;
- dirty = true;
- break;
- case KEYCODE_D:
- max_rv = yaw_rate_;
- speed = 0;
- turn = -1;
- dirty = true;
- break;
- case KEYCODE_W_CAP:
- max_tv = run_vel_;
- speed = 1;
- turn = 0;
- dirty = true;
- break;
- case KEYCODE_S_CAP:
- max_tv = run_vel_;
- speed = -1;
- turn = 0;
- dirty = true;
- break;
- case KEYCODE_A_CAP:
- max_rv = yaw_rate_run_;
- speed = 0;
- turn = 1;
- dirty = true;
- break;
- case KEYCODE_D_CAP:
- max_rv = yaw_rate_run_;
- speed = 0;
- turn = -1;
- dirty = true;
- break;
- default:
- max_tv = walk_vel_;
- max_rv = yaw_rate_;
- speed = 0;
- turn = 0;
- dirty = false;
- }
- cmdvel_.linear.x = speed * max_tv;
- cmdvel_.angular.z = turn * max_rv;
- pub_.publish(cmdvel_);
- }
- }
参考链接：http://ros.org/wiki/turtlebot_teleop/Tutorials/Teleoperation
http://www.ros.org/wiki/simulator_gazebo/Tutorials/TeleopErraticSimulation
http://www.ros.org/wiki/simulator_gazebo/Tutorials/TeleopErraticSimulation
3、创新
虽然很多机器人的键盘控制使用的都是C++编写的代码，但是考虑到python的强大，我们还是需要尝试使用python来编写程序。
首先需要理解上面C++程序的流程。在上面的程序中，我们单独创建了一个线程来读取中断中的输入，然后根据输入发布不同的速度和角度消息。介于线程的概念还比较薄弱，在python中使用循环替代线程。然后需要考虑的只是如何使用python来处理中断中的输入字符，通过上网查找资料，发现使用的API和C++的基本是一致的。最终的程序如下：
首先需要理解上面C++程序的流程。在上面的程序中，我们单独创建了一个线程来读取中断中的输入，然后根据输入发布不同的速度和角度消息。介于线程的概念还比较薄弱，在python中使用循环替代线程。然后需要考虑的只是如何使用python来处理中断中的输入字符，通过上网查找资料，发现使用的API和C++的基本是一致的。最终的程序如下：
- #!/usr/bin/env python
- # -*- coding: utf-8 -*
- import os
- import sys
- import tty, termios
- import roslib; roslib.load_manifest('smartcar_teleop')
- import rospy
- from geometry_msgs.msg import Twist
- from std_msgs.msg import String
- # 全局变量
- cmd = Twist()
- pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist)
- def keyboardLoop():
- #初始化
- rospy.init_node('smartcar_teleop')
- rate = rospy.Rate(rospy.get_param('~hz', 1))
- #速度变量
- walk_vel_ = rospy.get_param('walk_vel', 0.5)
- run_vel_ = rospy.get_param('run_vel', 1.0)
- yaw_rate_ = rospy.get_param('yaw_rate', 1.0)
- yaw_rate_run_ = rospy.get_param('yaw_rate_run', 1.5)
- max_tv = walk_vel_
- max_rv = yaw_rate_
- #显示提示信息
- print "Reading from keyboard"
- print "Use WASD keys to control the robot"
- print "Press Caps to move faster"
- print "Press q to quit"
- #读取按键循环
- while not rospy.is_shutdown():
- fd = sys.stdin.fileno()
- old_settings = termios.tcgetattr(fd)
- #不产生回显效果
- old_settings[3] = old_settings[3] & ~termios.ICANON & ~termios.ECHO
- try :
- tty.setraw( fd )
- ch = sys.stdin.read( 1 )
- finally :
- termios.tcsetattr(fd, termios.TCSADRAIN, old_settings)
- if ch == 'w':
- max_tv = walk_vel_
- speed = 1
- turn = 0
- elif ch == 's':
- max_tv = walk_vel_
- speed = -1
- turn = 0
- elif ch == 'a':
- max_rv = yaw_rate_
- speed = 0
- turn = 1
- elif ch == 'd':
- max_rv = yaw_rate_
- speed = 0
- turn = -1
- elif ch == 'W':
- max_tv = run_vel_
- speed = 1
- turn = 0
- elif ch == 'S':
- max_tv = run_vel_
- speed = -1
- turn = 0
- elif ch == 'A':
- max_rv = yaw_rate_run_
- speed = 0
- turn = 1
- elif ch == 'D':
- max_rv = yaw_rate_run_
- speed = 0
- turn = -1
- elif ch == 'q':
- exit()
- else:
- max_tv = walk_vel_
- max_rv = yaw_rate_
- speed = 0
- turn = 0
- #发送消息
- cmd.linear.x = speed * max_tv;
- cmd.angular.z = turn * max_rv;
- pub.publish(cmd)
- rate.sleep()
- #停止机器人
- stop_robot();
- def stop_robot():
- cmd.linear.x = 0.0
- cmd.angular.z = 0.0
- pub.publish(cmd)
- if __name__ == '__main__':
- try:
- keyboardLoop()
- except rospy.ROSInterruptException:
- pass
参考链接：http://blog.csdn.net/marising/article/details/3173848
http://nullege.com/codes/search/termios.ICANON
http://nullege.com/codes/search/termios.ICANON
希望大家一同学习，共同进步！
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ROS探索总结（九）——操作杆控制
对于移动机器人，键盘的控制往往满足不了我们的需求，以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的，简直帅爆了，正好我这里有一个操作杆，那就来尝试感受一下。
操作杆（joystick）控制会更加有操作感，ROS中的很多机器人也带有操作杆的相关代码，只需要简单的移植即可。我们使用的是赛钛客（saitek）的一款操作杆，如下图所示：
使用的移植代码是clearpath_husky机器人中的Python代码。
参考链接： http://www.ros.org/wiki/joy
一、测试操作杆驱动
首先将操作杆的接口插入电脑，然后在终端中输入：
- ls /dev/input/
显示如下：
其中的js0就代表我们的操作杆。然后测试操作杆的操作是否有效，输入:
- sudo jstest /dev/input/js0
然后会在终端中显示操作杆的各个控制值的即时值，操作操作杆，如果每个按键和操作都有效，说明操作杆是正常的。最后在ROS中的节点里进行测试。打开joy节点：
- rosrun joy joy_node
再打开一个窗口，输入下面命令，查看数据:
- rostopic echo joy
操作操作杆，窗口下面的数据就开始刷新。
二、控制代码
从上面的测试中，我们发现在前后左右摇动操作杆时，相应改变的数据是Axes中0号和1号位的数据，也是我们最常用的数据，其他按键对应的位置也可以找到，编程的时候就是利用的这些数据位置，所以一定要找到每个按键的对应编号。
ROS中已经为我们建立了操作杆的数据结构：
我们主要用到的就是axes和buttons数据。最终的代码如下：
- import roslib; roslib.load_manifest('smartcar_teleop')
- import rospy
- from sensor_msgs.msg import Joy
- from geometry_msgs.msg import Twist
- from std_msgs.msg import String
- class Teleop:
- def __init__(self):
- rospy.init_node('smartcar_teleop_joy')
- self.turn_scale = rospy.get_param('~turn_scale')
- self.drive_scale = rospy.get_param('~drive_scale')
- self.deadman_button = rospy.get_param('~deadman_button', 0)
- self.cmd = None
- cmd_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist)
- announce_pub = rospy.Publisher('/smartcar/announce/teleops',
- String, latch=True)
- announce_pub.publish(rospy.get_namespace());
- rospy.Subscriber("joy", Joy, self.callback)
- rate = rospy.Rate(rospy.get_param('~hz', 20))
- while not rospy.is_shutdown():
- rate.sleep()
- if self.cmd:
- cmd_pub.publish(self.cmd)
- def callback(self, data):
- """ Receive joystick data, formulate Twist message. """
- cmd = Twist()
- cmd.linear.x = data.axes[1] * self.drive_scale
- cmd.angular.z = data.axes[0] * self.turn_scale
- if data.buttons[self.deadman_button] == 1:
- self.cmd = cmd
- else:
- self.cmd = None
- if __name__ == "__main__": Teleop()
三、机器人控制
首先来创建一个launch文件（teleop_joy.launch）:
- <launch>
- <arg name="drive_speed" default="1.0" />
- <arg name="turn_speed" default="1.0" />
- <arg name="joy_dev" default="/dev/input/js0" />
- <arg name="cmd_topic" default="cmd_vel" />
- <node pkg="joy" type="joy_node" name="joy_node">
- <param name="dev" value="$(arg joy_dev)" />
- <param name="deadzone" value="0.3" />
- </node>
- <node pkg="smartcar_teleop" type="teleop_joy.py" name="smartcar_teleop">
- <param name="turn_scale" value="$(arg turn_speed)" />
- <param name="drive_scale" value="$(arg drive_speed)" />
- <remap from="cmd_vel" to="$(arg cmd_topic)" />
- </node>
- </launch>
在rviz中打开我们的机器人模型，然后打开操作杆的控制节点：
- roslaunch smartcar_display.rviz.launch
- roslaunch smartcar_teleop teleop_joy.launch
然后按住刹车键进行操作，机器人就可以开始移动了：
在新终端中输入：
- rostopic echo joy
可以查看到实时的操作杆控制数据：
四、节点关系图
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