ROS探索总结（九）——操作杆控制

        对于移动机器人，键盘的控制往往满足不了我们的需求，以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的，简直帅爆了，正好我这里有一个操作杆，那就来尝试感受一下。

        操作杆（joystick）控制会更加有操作感，ROS中的很多机器人也带有操作杆的相关代码，只需要简单的移植即可。我们使用的是赛钛客（saitek）的一款操作杆，如下图所示：

        使用的移植代码是clearpath_husky机器人中的python代码。
        参考链接： http://www.ros.org/wiki/joy

一、测试操作杆驱动

        首先将操作杆的接口插入电脑，然后在终端中输入：

ls /dev/input/ 

        显示如下：

        其中的js0就代表我们的操作杆。然后测试操作杆的操作是否有效，输入:

sudo jstest /dev/input/js0

        然后会在终端中显示操作杆的各个控制值的即时值，操作操作杆，如果每个按键和操作都有效，说明操作杆是正常的。最后在ROS中的节点里进行测试。打开joy节点：

rosrun joy joy_node

        再打开一个窗口，输入下面命令，查看数据:

rostopic echo joy

        操作操作杆，窗口下面的数据就开始刷新。

二、控制代码

        从上面的测试中，我们发现在前后左右摇动操作杆时，相应改变的数据是Axes中0号和1号位的数据，也是我们最常用的数据，其他按键对应的位置也可以找到，编程的时候就是利用的这些数据位置，所以一定要找到每个按键的对应编号。

        ROS中已经为我们建立了操作杆的数据结构：

        我们主要用到的就是axes和buttons数据。最终的代码如下：

import roslib; roslib.load_manifest('smartcar_teleop')
import rospy

from sensor_msgs.msg import Joy
from geometry_msgs.msg import Twist
from std_msgs.msg import String

class Teleop:
    def __init__(self):
        rospy.init_node('smartcar_teleop_joy')

        self.turn_scale = rospy.get_param('~turn_scale')
        self.drive_scale = rospy.get_param('~drive_scale')
        self.deadman_button = rospy.get_param('~deadman_button', 0)

        self.cmd = None
        cmd_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist)

        announce_pub = rospy.Publisher('/smartcar/announce/teleops',
                                       String, latch=True)
        announce_pub.publish(rospy.get_namespace());

        rospy.Subscriber("joy", Joy, self.callback)
        rate = rospy.Rate(rospy.get_param('~hz', 20))
        
        while not rospy.is_shutdown():
            rate.sleep()
            if self.cmd:
                cmd_pub.publish(self.cmd)

    def callback(self, data):
        """ Receive joystick data, formulate Twist message. """
        cmd = Twist()
        cmd.linear.x = data.axes[1] * self.drive_scale
        cmd.angular.z = data.axes[0] * self.turn_scale

        if data.buttons[self.deadman_button] == 1:
            self.cmd = cmd
        else:
            self.cmd = None

if __name__ == "__main__": Teleop()

三、机器人控制

        首先来创建一个launch文件（teleop_joy.launch）:

<launch>
  <arg name="drive_speed" default="1.0" />
  <arg name="turn_speed" default="1.0" />
  <arg name="joy_dev" default="/dev/input/js0" />
  <arg name="cmd_topic" default="cmd_vel" />

  <node pkg="joy" type="joy_node" name="joy_node">
    <param name="dev" value="$(arg joy_dev)" />
    <param name="deadzone" value="0.3" />
  </node>

  <node pkg="smartcar_teleop" type="teleop_joy.py" name="smartcar_teleop">
    <param name="turn_scale" value="$(arg turn_speed)" />
    <param name="drive_scale" value="$(arg drive_speed)" />
    <remap from="cmd_vel" to="$(arg cmd_topic)" />
  </node>
</launch>

        在rviz中打开我们的机器人模型，然后打开操作杆的控制节点：

roslaunch smartcar_display.rviz.launch
roslaunch smartcar_teleop teleop_joy.launch

        然后按住刹车键进行操作，机器人就可以开始移动了：

        在新终端中输入：

rostopic echo joy

         可以查看到实时的操作杆控制数据：

四、节点关系图

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