pixhawk之NSH调试

    

        一 ardupilot固件

windows环境

前期准备

1：pix烧录程序，Arducopter或者library中的example都可以实现。

2：拔掉SD卡（脚本中提到的没有SD卡进入nsh，有SD时进入MAVLINK，因此会出现一段乱码）。

step1:

连接usb,待音乐想玩后，打开TeraTerm,选择fiel,建立新连接，选择usb的端口，我的是com6,波特率选择57600，敲击回车键，出现nsh>

step 2:

或help命令可获得详细信息

在官网的CodeBase中提到了ps命令可获得当前线程

Linux环境

环境：ubuntu14.04LTS

前期准备

1：pix烧录程序，Arducopter或者library中的example都可以实现。

2：拔掉SD卡（脚本中提到的没有SD卡进入nsh，有SD时进入MAVLINK，因此会出现一段乱码）。

3：下载minicom,命令minicom -s配置minicon,配置为dev/ttyACM0（ttyACM0一般代表usb设备）。

step 1:

pix通过usb连接linux，终端上输入minicom,进入nsh，退出minicom:ctrl+A,然后q

二 PX4固件

Linux环境

 前期准备与ardupilot下一样

step1:烧写PX4固件到pixhawk,连接飞控

step2:进入minicom

step3:?查看详细信息，进行相关测试，如下

三 问题解决

（1）      linux下连接pix时，无法检测到pix。在虚拟机下，选择VM菜单，选择可移动设备，选择PX的驱动提示，选择connect,安装不成功，遇到提示：the usb device iscurrtenly use。

问题解决：

原因：我的虚拟机VMware8不支持usb3.0,只能检测到usb2.0的端口，因此无法读取。解决办法：笔记本一般三个usb口，左边的带ss标号的为usb3.0，右边电源插口的一般标号的为usb2.0,将pix连接这个usb2.0的口。再在虚拟机下选择connect,正常连接。