PX4学习记录（一）——使用PX4控制舵机（遥控器通道直接映射控制）

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前言

本博客记录了如何将遥控器的通道映射至PX4的AUX PWM口，从而实现PX4对舵机的控制。

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、遥控器+接收机配置注意事项

1. 遥控器使用的是乐迪AT10，电池为3S，最低显示$3.7\ast 3=1.1V$时，需要充电！
2. R9DS接收机
   （1）1s内短按2次配对键，切换为蓝色启用S-BUS模式；
   （2）打开遥控器，长按配对键，闪烁后，可自动对码；
   （3）遥控器的“功能设置”界面，将通道数设置为“10CH”。
3. R12DS接收机
   ​ （1）打开遥控器，长按配对键，闪烁后，可自动对码；
   ​ （2）遥控器的“功能设置”界面，将通道数设置为“12CH”。

二、遥控器通道映射至PX4 PWM口来控制舵机

1.硬件型号：

（1）遥控器：RadioLink AT10
（2）接收机：RadioLink R9DS
（3）飞控硬件：Holybro Pixhawk 6C mini
（4）飞控固件：PX4 1.15.1
（5）舵机：幻尔LDX-218，数字PWM舵机，转动范围为：0~180度

2.设置步骤：

（1）在QGC中将固件、机架、传感器等都设置或者校准完成；

（2）在QGC的“Vehicle Setup”的“遥控器”设置界面，将“AUX1 Passthrough RC channel”的通道进行设置，本人采用的是遥控器的通道6，所以将其选为“Channel 6”。

（3）在QGC的“Vehicle Setup”的“执行器”设置界面，选择"PWM AUX"栏，进行如下设置：

• a. AUX1-4的PWM频率设置为50Hz；

• b. AUX1-4的Function设置为”RC AUX 1“（本人想控制四个舵机，因此将AUX1-4都通过RC AUX 1来映射）；
  -c. AUX1-4的Disarmed、Min、Max的脉宽分别填写为：1500,500,2500（填写时可能会报脉宽低于默认的最小值和最大值，点击强制设置即可），这三个脉宽代表舵机的偏转角度，不同的舵机需查询舵机手册确定，一般为$500$~$2500\mu s$;
  

• d. 硬件连接，将舵机的信号线连接至飞控的AUX PWM口，飞控的PWM口电压一般为5V，若舵机需要其他电压供电，可另外添加降压模块；

• e.可拖动“Actuator Test”中的"RC AUX 1"的圆点来改变脉宽，测试舵机是否能够正常偏转。
  

• f. 连接遥控器后，需要将飞控激活至“Armed”的状态，在扭动对应“Channel 6”的拨杆或者旋钮，观看舵机是否会旋转。
  

• g.设置完成参数后，可在“参数”栏，选择“工具”，将目前设置好的参数保存为参数文件，以便于之后调用。

总结

本文实现了将遥控器通道映射至PX4 PWM口来控制舵机，下一步将探索如何将控制舵机的代码增加到混控器中，实现对其的自动控制。