搭建pixhawk飞控无人小车--飞控接遥控器、舵机、电调以及模式切换

1、pixhawk飞控的RC IN接遥控器的接收机的PPM/CH1。遥控器只需要接这个接线即可。注意飞控正面朝上,上面为接地。和遥控器接收机刚好相反。因此不要接错。如下图

2、修改遥控器配置:System   ->   RX  Setup   ->   PPM output  ->  Receiver PPM output On,一定要将PPM打开,否则接收不到遥控器信号。设置好PPM后才能校准遥控器,否则Mission Planner显示遥控器没接上。

3、配置飞控中的电机和舵机:

Mission Planner->初始配置->Servo Output 如下图配置,1为GroundSteering,2为Throttle。

也可以通过Mission Planner->配置/调试->全部参数表中找到以下两个参数进行配置:(注意我的小车是一个电调和一个舵机,且电调和舵机独立)

4、此时飞控的MAIN OUT1接舵机,将MAIN OUT3接电调。

5、配置遥控器通道:System  ->   Sticks mode  ->  Mode2 如下:

6、设置模式切换的遥控器通道,由于我的遥控器6通道才有三个值,而missplanner 中欧式切换的通道默认为8通道,因此需要切换模式通道。通过Mission Planner->配置/调试->全部参数表中找到MODE_CH,设置为6即可。

然后设置auto、manual、hold模式,如下图所示:

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