ROS学习过程记录

1.虚拟机安装Ubuntu

下载VMware虚拟机

Download VMware Workstation Pro

下载Ubuntu系统镜像

Download Ubuntu Desktop | Download | Ubuntu

安装教程

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2.ROS2系统安装

（1）设置编码

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 
export LANG=en_US.UTF-8

（2）添加源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release 
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

（3）安装ROS2 

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

 （4）设置环境变量

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc 

（5） 创建PC端工作空间

使用如下命令，在电脑端创建工作空间：

PS：工作空间名称（dev_ws）可自定义

mkdir -p ~/dev_ws/src

（6）将要运行的工程项目下载到工作空间目录下src文件夹下，然后编译整个工作空间

cd ~/dev_ws/src
git clone https://*****.git     # git clone 链接 


# 编译工作空间
sudo apt install python3-colcon-ros
cd ~/dev_ws
colcon build

工作空间（workspace）是一个存放项目开发相关文件的文件夹；是开发过程的大本营。

ROS2的工作空间结构：src:代码空间(Source Space)；install:安装空间(Install Space)；build:编译空间(Build Space)；log:日志空间(Log Space)

（7）设置环境变量让系统知道工作空间的位置

# 运行代码，用gedit命令打开环境变量配置文件，设置环境变量
gedit ~/.bashrc

在脚本最后一行加上

source ~/dev_ws/install/setup.sh

至此ROS2安装完成

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——2023.5.12

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