ROS安装过程记录

对linux和ros一无所知，想学习一下，就从ros的安装开始起步了。这里记录一下我个人的安装过程，供参考，整个安装过程历时不到两天。

硬件：联想Y7000笔记本电脑，win10家庭版系统，双硬盘（固态+机械），GTX 1050Ti显卡，16G内存。

1. 为什么安装ROS?

我的目的是便于机器人系统仿真，缩短机器人实物开发。之前一直使用Matlab中的Simechanics做仿真，也接触过Matlab和RecDyn联合仿真、Matlab和OpenSim联合仿真，这次是想复现mini Cheetah的开源资料，所以开始接触ROS。

2. ROS是什么？

ROS是机器人操作系统的简称，里面包括一大堆专门用于机器人的算法函数等，使用起来比较方便，避免我们再花费大量的时间精力去编写底层代码。虽然称它为操作系统，但是ROS并不能单独安装在硬盘上，它需要寄生在一个更加完善的操作系统里，最初ROS只能寄生在Linux操作系统下，目前（2020年）已经有可以寄生在windows系统下的ROS版本了，但是还不够成熟。所以要想安装ROS，必须先有一个Linux系统才行。我个人倾向于把ROS理解成一个Linux系统下的工具包。

ROS是开源的，不要钱。

3. Ubuntu系统是什么？

安装ROS时经常听到的术语是Ubuntu，而非Linux。Ubuntu是Linux系统的一种，就像windows系统有winPE，win7/8/10，安卓系统有小米OS，华为OS等等。Ubuntu系统大家用的比较多，和ROS配套也比较好，所以要安装ROS，首