stm32f407输出四路PWM控制舵机电机

最近需要做一个舵机实验，需要四路pwm输出，只需要一个定时器的四个通道就行了，但是正点原子的教程里的pwm输出是使用的TIM14，只有两个通道，上网搜了一下输出多路pwm的博客，发现大多数都是介绍原理，或者都是打着多路输出的幌子最后只输出一路了事，并没有很大的帮助。
最后自己用定时器TIM2实现了四路输出来控制我的舵机。

话不多说，直接代码，最重要的就是把定时器的时钟和GPIO的时钟初始化，把GPIOA的0123针脚复用为定时器的1234 通道。

定时器

在这里插入代码片
#include "pwm.h"
#include "led.h"
#include "usart.h"
 
/


void TIM2_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{		 					 

	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);  	//TIM2ʱÖÓʹÄÜ    
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE); 	//ʹÄÜPORTAʱÖÓ	
	
	
	//ÅäÖÃGPIO
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; //GPIOA
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //¸´Óù¦ÄÜ
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//ËÙ¶È100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //ÍÆÍ츴ÓÃÊä³ö
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //ÉÏÀ­
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);              //³õʼ»¯PA
	
	
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM2); // Ö¸¶¨GPIOA¸´Óõ½¶¨Ê±Æ÷2µÄͨµÀ1
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_TIM2); //Ö¸¶¨GPIOA¸´Óõ½¶¨Ê±Æ÷2µÄͨµÀ2
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource2, GPIO_AF_TIM2); //Ö¸¶¨GPIOA¸´Óõ½¶¨Ê±Æ÷2µÄͨµÀ3
GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource3, GPIO_AF_TIM2); //Ö¸¶¨GPIOA¸´Óõ½¶¨Ê±Æ÷2µÄͨµÀ4

	  
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //¶¨Ê±Æ÷·ÖƵ
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //ÏòÉϼÆÊýģʽ
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //×Ô¶¯ÖØ×°ÔØÖµ
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1; 
		TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure);//³õʼ»¯¶¨Ê±Æ÷2
		
		
	//³õʼ»¯TIM2 Channel1 PWMģʽ	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //Ñ¡Ôñ¶¨Ê±Æ÷ģʽ:TIMÂö³å¿í¶Èµ÷ÖÆģʽ2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //±È½ÏÊä³öʹÄÜ
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //Êä³ö¼«ÐÔ:TIMÊä³ö±È½Ï¼«ÐÔµÍ
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //¸ù¾ÝTÖ¸¶¨µÄ²ÎÊý³õʼ»¯ÍâÉèTIM2OC1
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //ʹÄÜTIM14ÔÚCCR1ÉϵÄԤװÔؼĴæÆ÷
	 
	 TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //TIM2OC2
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //
	
		 TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //TIM2OC3
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  
	
		 TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //TIM2OC4
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  
	
  TIM_ARRPreloadConfig(TIM2,ENABLE);//ARPEʹÄÜ 
//	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //ʹÄÜTIM2
 		
}  

代码的注释不知道为啥乱码了，显示不出来，需要注释的可以下载源程序或者私聊我要。
https://download.csdn.net/download/Goodideaer/16682940