PWM驱动了四路电机

我的电路板上有4路电机驱动电路，映射关系如下：

             PWM1--PA8--TIM1_CH1
             PWM2--PA11--TIM1_CH4
             PWM3--PB6--TIM4_CH1
             PWM4--PB7--TIM4_CH2

 

采用TIM1的两路电机比较顺利就驱动了，但是采用TIM4的另外两路却没有能够驱动，代码如下：

void PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{		 					 
	//PWM1--PA8--#29--TIM1_CH1
	//PWM2--PA11--#32--TIM1_CH4
	//PWM3--PB6--#42--TIM4_CH1
	//PWM4--PB7--#43--TIM4_CH2
	//此部分需手动修改IO口设置
	RCC->APB2ENR|=1<<11;       //TIM1时钟使能    
	RCC->APB1ENR|=1<<2;       //TIM4时钟使能 
	
	
	GPIOA->CRH&=0XFFFFFFF0;//PA8输出
	GPIOA->CRH|=0X00000003;//通用推挽输出 	  
	GPIOA->ODR|=1<<8;//PA8上拉	

	GPIOA->CRH&=0XFFFF0FFF;//PA11输出
	GPIOA->CRH|=0X00003000;//通用推挽输出 	  
	GPIOA->ODR|=1<<11;//PA11上拉	

	GPIOB->CRL&=0XF0FFFFFF;//PB6输出
	GPIOB->CRL|=0X03000000;//通用推挽输出 	  
	GPIOB->ODR|=1<<6;//PB6上拉	

	GPIOB->CRL&=0X0FFFFFFF;//PB7输出
	GPIOB->CRL|=0X30000000;//通用推挽输出 	  
	GPIOB->ODR|=1<<7;//PB7上拉	

	TIM1->ARR=arr;//设定计数器自动重装值 
	TIM1->PSC=psc;//预分频器不分频
	TIM4->ARR=arr;//设定计数器自动重装值 
	TIM4->PSC=psc;//预分频器不分频
	
	TIM1->CCMR1|=6<<4;  //CH1 PWM2模式		 
	TIM1->CCMR1|=1<<3;  //CH1预装载使能	   
	TIM1->CCMR2|=7<<12; //CH4 PWM2模式		 
	TIM1->CCMR2|=1<<11; //CH4预装载使能	   

	TIM4->CCMR1|=7<<4;  //CH1 PWM2模式		 
	TIM4->CCMR1|=1<<3;  //CH1预装载使能	   
	TIM4->CCMR1|=7<<12; //CH2 PWM2模式		 
	TIM4->CCMR1|=1<<11; //CH2预装载使能	   

	TIM1->CCER|=1<<0;   //OC1 输出使能	   
	TIM1->CCER|=1<<12;  //OC4 输出使能	   

	TIM4->CCER|=1<<0;   //OC1 输出使能	   
	TIM4->CCER|=1<<4;   //OC2 输出使能	   

	TIM1->CR1=0x8000;   //ARPE使能 
	TIM1->CR1|=0x01;    //使能定时器1 										  

	TIM4->CR1=0x8000;   //ARPE使能 
	TIM4->CR1|=0x01;    //使能定时器4
}  	 

 

 

 

后来检查，发现没有时能PORTB的时钟，加上下面这句后，4路电机顺利驱动

                     RCC->APB2ENR|=1<<3;    //使能PORTB时钟

 

不过，控制转速的问题没有解决，明天继续研究。