四元数表示的旋转

1. 复数

• 实数可以由数轴上的一个点表示，复数对实数进行拓展，复数$a+bi$表示$xoy$坐标系上的一个点
• 复数可以表示旋转，简单的有，数($1+0i)$表示从原点指向$x轴正方向$长度为1的一个向量，当虚数单位$i$通过乘法作用到$(1+0i)$后，有$$(1+0i)\times i=i$$即表示原向量逆时针旋转$90^{\circ }$，将旋转后的$i$再乘$i$则变成-1，即逆时针旋转了$180^{\circ }$，也间接说明了虚数单位自乘公式$i\times i=-1$，一次$i$的作用就是将原向量逆时针旋转$90^{\circ }$
• 对于一般的复数$a+bi$的作用，例如复数$1+\sqrt{3}i$作用在$1+0i$上得到的$1+\sqrt{3}i$为一个模为2，方向与$x$正方向夹角为$60^{\circ }$，其中$$1+\sqrt{3}i=2\times (cos\frac{\pi }{3}+isin\frac{\pi }{3})$$

2. 四元数

• 四元数在原复数的基础上加上了$j,k$，和复数一样，也有共轨、模的概念。参考知乎，四元数表示四维空间的向量，而我们要的是三维空间的旋转，所以我们定位在四元数的一个子空间，虚四元数，类似于复数域中的纯虚数概念，虚四元数$$p=ai+bj+ck$$实数部分恒为0的四元数，但是当两个四元数做乘法($p⨂q$)时，根据四元数的乘法法则，其结果还是会出现实数部分，就不是虚四元数空间的向量了，现有虚数$$p=p_{1}i+p_{2}j+p_{3}k与q=q_{1}i=q_{2}j+q_{3}k$$作$p⨂q$，其中实数部分为$-(p_1{q}_1+p_2{q}_2+p_3{q}_3)$即向量的点乘$p\cdot q$，虚数部分为$p\times q。$所以，当$p$与$q$垂直时，才有$p⨂q$在虚四元数这个子空间里。
• 用四元数表示三维空间$\mathbb{R}i+\mathbb{R}j+\mathbb{R}k$中的旋转：与复数相同，四元数也可以写成$$p=\Vert \begin{array}{c}d\end{array}\Vert (cos\theta +usin\theta )$$其中$u$是方向上的单位向量，将四元数$p$作用到三维空间的向量$q$上，除非$p$与$q$垂直，否则作用后的结果是一个普通的四元数而非虚四元数，此时将$p^{-1}$与$p$共同作用在$q$上，即 $p^{-1}qp$ 则一定在三维空间上，称为$p$的共轨作用。其中$p$的逆定义为$$p^{-1}=\frac{1}{\Vert \begin{array}{c}d\end{array}\Vert }\bar{p}$$ $\bar{p}$为$p$的共轨，有$$p^{-1}=cos\theta -usin\theta$$
  结论共轨作用的结果是将原向量绕$u$轴旋转$2\theta$的角度
  首先证明是绕$u$为轴旋转，只需证明共轨作用在$u$上是不变的，相当于自己以自己为轴旋转，为了方便将$p$的模视作1$$p^{-1}up=(cos\theta -usin\theta )u(cos\theta +usin\theta )$$ $$=(ucos\theta -u^{2}sin\theta )(cos\theta +usin\theta )$$在这里$u⨂u=-u\cdot u+u\times u$，因为相同向量的叉乘为0，故$u^2=-1$，接上式有$$=(ucos\theta +sin\theta )(cos\theta +usin\theta )$$ $$=uco{s}^2\theta +u^{2}cos\theta sin\theta +sin\theta cos\theta +usi{n}^2\theta$$ $$=u(co{s}^2\theta +si{n}^2\theta )-sin\theta cos\theta +sin\theta cos\theta$$ $$=u$$ 然后证明旋转角度是$2\theta$，取垂直于$u$的单位向量$v$，然后取$w=u\times v$，其中$u,v,w$为一组规范正交基。只需证明$p^{-1}vp=vcos2\theta -wsin2\theta$。
  图中$v$绕$u$旋转$2\theta$
  $$p^{-1}vp=(cos\theta -usin\theta )v(cos\theta +usin\theta )$$ $$=(vcos\theta -uvsin\theta )(cos\theta +usin\theta )$$ $$=vco{s}^2\theta +vucos\theta sin\theta -uvsin\theta cos\theta -uvusi{n}^2\theta$$ $$=vco{s}^2\theta -2uvsin\theta cos\theta +(vu)usi{n}^2\theta$$ $$=v(co{s}^2\theta -si{n}^2\theta )-2wsin\theta cos\theta$$ $$=vcos2\theta -wsin2\theta$$
  所以对于三维空间的每一个旋转。给定旋转轴$u$以及旋转角度$\theta$，都有一个单位长度的四元数$cos\frac{\theta }{2}+usin\frac{\theta }{2}$与之对应。