eletic band（橡皮筋）的定义：连接起始、目标点，并让这个路径可以变形，变形的条件就是将所有约束当做橡皮筋的外力。关于time eletic band的简述：起始点、目标点状态由用户/全局规划器指定，中间插入N个控制橡皮筋形状的控制点（机器人姿态），当然，为了显示轨迹的运动学信息，我们在点与点之间定义运动时间Time，即为Timed-Elastic-Band算法。
一、Timed Elastic Band概述
定义机器人位姿：
，其中
，
和
分别对应机器人在map坐标系（或者世界坐标系）的位置和姿态，文章中称其为configuration。
则空间内configuration序列（如figure 1）记录如下：
两个configuration间的时间间隔定义为：
，表示机器人由一个configuration运动到另一个configuration所需时间；
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