Trajectory modification considering dynamic constraints of autonomous robots

最新推荐文章于 2023-10-17 08:30:39 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_37923410/article/details/98499069
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1 introduction
在这里插入图片描述
2 Timed Elastic Band
经典的“elastic band”是用n个中间机器人姿势序列来描述的，而“time elastic band”则是两个序列组成的元组：时间和位姿。其关键思想是通过实时加权多目标优化来调整和优化TEB的位姿配置和时间间隔。
TEB其实是一个非线性优化问题，它的目标函数分为两类：（a）以penalty function表示的约束，比如速度和加速度限制 (b) 与路径相关的目标函数，比如清障、最短路的目标。稀疏约束优化算法在机器人框架(如OS)中并不容易获得。因此，在“时间弹性带”的背景下，这些约束被描述为一个分段连续的、可微分的代价函数，产生违反约束的行为越严重，代价越高。
在这里插入图片描述
x表示约束变量，xr表示约束值，E影响逼近精度，S表示缩放因子， n为多项式阶数，E为一个逼近的较小的偏移量。这一式子即为上文提到的teb的目标函数之一：以penalty function表示的约束，比如速度和加速度限制。

写一半不想写了，因为发现已经有博文写的很清楚了

https://blog.csdn.net/xiekaikaibing/article/details/83417223
https://www.leiphone.com/news/201612/0TCtaBOIcFOIBN69.html

Octavia_Kong
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论文翻译 《Trajectory modification considering dynamic constraints of autonomous robots》考虑动力学约束的自主机器人轨迹修正
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论文翻译 《Trajectory modification considering dynamic constraints of autonomous robots》考虑动力学约束的自主机器人轨迹修正摘要： 经典的“弹性带”使全局规划者生成的路径相对于最短路径长度变形，同时避免与障碍物接触。它不直接考虑底层机器人的任何动态约束。这一贡献引入了一种新的方法，称为“时间弹性带”，它根据动态约束(如有限的机器人速度和加速度)显式地考虑运动的时间方面。在加权多目标优化框架下，建立了“时间弹性带”问题的数学模型。大多
ROS——Teb算法的优化
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一、简介“TEB”全称Time Elastic Band（时间弹性带）Local Planner，该方法针对全局路径规划器生成的初始轨迹进行后续修正(modification)，从而优化机器人的运动轨迹，属于局部路径规划。关于eletic band（橡皮筋）的定义：连接起始、目标点，并让这个路径可以变形，变形的条件就是将。二、说明。
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The classic "elastic band" deforms a path generated by a global planner with respect to the shortest path length while avoiding contact with obstacles. It does not take any dynamic constraints of the underlying robot into account directly. This contribution introduces a new approach called "timed elastic band" which explicitly considers temporal aspects of the motion in terms of dynamic constraints such as limited robot velocities and accelerations. The "timed elastic band" problem is formulated in a weighted multi-objective optimization framework. Most objectives are local as they depend on a few neighboring intermediate configurations. This results in a sparse system matrix for which efficient large-scale constrained least squares optimization methods exist. Results from simulations and experiments with a real robot demonstrate that the approach is robust and computationally efficient to generate optimal robot trajectories in real time. The "timed elastic band" converts an initial path composed of a sequence of way points into a trajectory with explicit dependence on time which enables the control of the robot in real time. Due to its modular formulation the approach is easily extended to incorporate additional objectives and constraints.
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定时弹性带”转换由一系列路径指向一条明确依赖于时间的轨迹，从而能够实时控制机器人时间由于其模块化表述，该方法很容易扩展，以纳入额外的目标和限制。该问题是在一个加权多目标优化框架中提出的。大多数目标都是本地的，因为它们取决于在几个相邻的中间配置上。经典的“弹性带”使全局规划器生成的路径相对于最短路径长度变形，而避免与障碍物接触。根据诸如有限的机器人速度和加速度的动态约束的运动。这一贡献引入了一种称为“定时弹性带”的新方法，该方法明确考虑了。实际机器人的仿真和实验结果表明，该方法具有鲁棒性和计算能力。
teb_local_planner论文解读(1)：Trajectory modification considering dynamic constraints of autonomous robot
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