teb_local_planner论文解读(1)：Trajectory modification considering dynamic constraints of autonomous robot

一、整体想法

这篇是12年的第一篇。
基于原本的elastic band算法，加入了时间的相关约束。然后做整体优化。

在二维平面的体现，如上所示。所有需要优化的变量B包括：坐标x, y, 旋转beta，时间间隔deltaT

二、每个优化项的添加方式

1. viapiont 和 obstacle

通过自己设定的软约束函数，生成两种对应的f约束函数。

其中S,n,epsilo都是可以设定的参数。

2. 速度和加速度

速度公式：

考虑差分运动的小车：

加速度公式：

其中时间间隔自己设定。

3. non-holonomic 运动学

关于non-holonomic 运动学的具体含义，参见link

通常差分驱动轮子小车就是这个运动学模型。

根据旋转角不变的属性，可以设立如下约束函数：

4. 时间约束

速度要快，整体的时间和构成函数，也是一个约束。