车体近似模型总结

       车体近似模型主要用于在车辆局部路径规划(如，泊车，换道)需要建立避障约束时，来代替真实的车辆轮廓。本文主要介绍李柏、马玉跃论文中提到的五种车辆模型及其用到的避障方法。

一、复杂约束下自动驾驶车辆运动规划的计算最优控制方法研究—李柏

      李柏论文中提到了矩形、单圆和双圆三种车辆轮廓近似模型，并利用几何方法分析了车辆间的避撞约束。

模型中用到的变量表述如下：

                                             

                                                                           图1车辆运动模型示意图

       其中，xi、yi以及θi均为时间t的函数，此处为表述简洁而略写之；(xi(t),yi(t))为车辆i的后轮轴中点坐标；θi(t)代表车辆在坐标系中的姿态角，即坐标系Ｘ轴正方向与车体纵轴方向形成的夹角；Lw代表前后轮轴距；Lf代表车辆前悬距离；Lr代表后悬距离；Lb代表车宽。

1 采用矩形描述车辆轮廓

（1）模型数学方程表达式

      车辆本体轮廓被矩形ABCD完全覆盖。点A、B、C、D即为车辆最长点和最宽点垂直线的交点。