loam讲解资料整理

最新推荐文章于 2024-03-10 13:11:05 发布
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yc zhang 知乎
LOAM-SLAM原理深度解析(有LOAM和A-LOAM的对比)

LOAM知乎-能儿
LOAM细节分析

LOAM论文和程序代码的解读

LOAM_velodyne学习（一）
LOAM_velodyne学习（二）
LOAM_velodyne学习（三）
LOAM_velodyne学习（四）

其他资料见
loam学习汇总整理
loam的学习记录1（scanRegistration节点）
loam的学习记录2（laserOdometry节点）
loam的学习记录3（laserMapping节点）
loam的学习记录4（TransformMaintenance节点）

LOAM-知乎-密斯特李
LOAM:3D激光里程计及环境建图的方法和实现（一）
LOAM:3D激光里程计及环境建图的方法和实现（二）
LOAM:3D激光里程计及环境建图的方法和实现（三）
LOAM:3D激光里程计及环境建图的方法和实现（四）

建图部分翻译
LOAM 论文 LIDAR MAPPING 部分翻译

提到了kitti排名等问题：
对LOAM算法原理和代码的理解

推导了雅克比矩阵：
LOAM代码笔记（二）（有TransformToStart()的一些思路）
LOAM细节分析
LeGO-LOAM中的数学公式推导

多线程：
多线程版的LOAM
代码地址

loam比较
LOAM, ALOAM, LegoLOAM, hdl graph slam比较
论文回顾之LOAM（讲了LOAM和A-LOAM）

【泡泡带你读代码】LOAM源代码解析（二）-LOAM测试

loam中文注释版
LOAM_NOTED

TransformToStart()、TransformToEnd()
激光雷达slam之LOAM中的坐标转换与IMU融合

A-LOAM知乎
A-LOAM代码地址
ALOAM试跑及程序注释

VLOAM翻译
（每日一读2019.10.23）低漂移、鲁棒和快速的视觉-激光里程计和建图（VLoam）

LOAM类版
LOAM_velodyne 1.特征点的提取 点云/IMU数据处理
LOAM_velodyne 2.laserOdometry 激光里程计
LOAM_velodyne LaserMapping

HITXJ
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loam算法_LOAM-SLAM原理深度解析
weixin_39839478的博客
11-22 2469
LOAM作为比较古老的激光匹配slam方法，一直以来都霸占着KITTI的前列，近些年来，依靠LOAM框架也产出了很多文章，理解了LOAM，就可以很好的理解LOAM系列的其他文章。因此，我决定将重新整理一下LOAM的论文和代码，方便初入门的同学更好的理解LOAM算法。论文：https://www.ri.cmu.edu/pub_files/2014/7/Ji_LidarMapping_RSS2014_...
LOAM论文解读
weixin_47658743的博客
10-10 687
LOAM论文解读概述 概述 激光雷达在走动的时候每列点云都具有不同地被扫描位置，因此会带来误差。LOAM通过估计雷达的速度来修正了雷达运动导致的帧间扭曲。 整体算法分为两部分
LOAM详解（一）特征点提取
shy2333的博客
05-05 1940
本文指在对ALOAM的流程进行梳理，并对其中的一些问题进行整理
Loam算法详解（配合开源代码aloam）
晓晨的博客
08-07 1万+
参考论文：LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time 代码：A-LOAM Ubuntu 18.04 + ROS Melodic + eigen 3.3.4 + PCL 1.8.1 + ceres 2.0 + A-LOAM 配置 LOAM算法是激光slam中一个经典的开源框架，结合qin tong 博士的开源代码a-loam，对其原理及代码实现简要介绍如下： LOAM算法的总体框架如下图所示： 除了左侧的硬件采集数据之外，LOAM算法本身主要包括图中标记的-
LOAM论文和程序代码的解读
热门推荐
robinvista的专栏
02-19 2万+
目的 　　LOAM是排名第一的状态估计和激光建图算法，本文分析它的特点，目的是了解它到底厉害在什么地方。 1　利用特征点 　　LOAM采用了特征点提取的策略，让点云帧与帧之间的匹配效率更高、准确度也更高。 　　下图中，绿色的点是velodyne 16线激光雷达的原始点云，扫描环境是笔者的卧室，大概就是一个长方体。图中红色的小圆球是提取出来的边缘点，蓝色的是平面点。可见，边缘点基本上位于房间的角落，...
lego_loam源码讲解ppt
08-23
源码的主要结构
LeGO-LOAM批注版
03-23
《LeGO-LOAM批注版》是一款针对激光雷达（LiDAR）定位与建图算法的优化版本，主要基于原始的LeGO-LOAM（Lightweight and Ground Truth-Oriented LOAM）算法。LeGO-LOAM是为了解决传统LOAM（Lidar Odometry and ...
ALOAM代码详细注释版
05-23
ALOAM，全称为"Adaptive Loop Offset and Attitude Mapping"，是一种先进的定位与导航算法，主要用于无人系统，如无人机、自动驾驶汽车等。这个详细注释版的代码提供了深入理解ALOAM工作原理的机会，对于研究和应用...
LeGO-LOAM源码
01-18
**LeGO-LOAM（Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping）是一种针对激光雷达（LiDAR）的轻量级、地面优化的定位与建图算法。该算法由Zhang et al.在2018年提出，旨在解决传统LOAM（Lidar ...
velodyne 运行loam_velodyne资源包
07-19
【velodyne运行LOAM（Lidar Odometry and Mapping）】资源包详解 在自动驾驶、机器人定位导航等领域，激光雷达（LiDAR）是至关重要的传感器之一，它能提供高精度的三维空间点云数据。其中，Velodyne是业界知名的...
激光SLAM经典论文翻译 完善版
04-09
本篇论文是2011年的hectorslam方法的全篇翻译。本文提出了一种灵活的、可扩展的系统，用于解决无人地面车辆(UGV)、无人地面车辆(USV)和小型室内导航系统中的SLAM(同时定位和建图)问题。这种方法消耗的计算资源较少，因此可以在低重量、低功耗和低成本的处理器上使用，该方法是在ROS上实现的开源软件。它适应ROS上的API和导航stack，并可以在ROS的生态中替代其他SLAM方法。
LOAM简介
aidimoli123的博客
08-13 1417
LOAM LOAM系统流程   整体思想： 在点云中提取边缘特征（如树干、墙角等采用线模型描述）和平面特征（如地面、墙面等，采用面模型描述），匹配时以点到线距离和点到面的距离为残差优化位姿。 1、特征提取 （1）按线数分割   这里的线数指的是激光雷达的线程数。 （2）计算曲率 c=1∣S∣⋅∥X(k,i)L∥∑j∈S,j≠i(X(k,i)L−X(k,j)L)∥c=\frac{1}{|S| \cdot \| X_{(k, i)}^{L}}\left\|\sum_{j \in S, j \neq i}\lef
一文详解LOAM-SLAM原理深度解析
3D视觉工坊
06-01 4376
作者丨yc zhang@知乎来源丨https://zhuanlan.zhihu.com/p/111388877编辑丨3D视觉工坊LOAM作为比较古老的激光匹配slam方法，一直以来都霸占着...
VLOAM笔记
m0_46905397的博客
09-01 465
VLOAM个人理解
V-LOAM总结
MAX_Hope的博客
09-27 819
V-LOAM可以参考：V-Loam论文解读 视觉里程计输出帧与帧之间的位姿。然后激光通过sweep to sweep（使用匀速模型）和 sweep to map（使用LOAM建图的一套寻找匹配点的策略）对激光点云进行配准。系统维护了一个深度图，在视觉里程计中优化函数包含：已知深度的点，三角化的点，和未知深度的点。 ...
loam_velodyne
火星人
11-13 928
主文： https://www.cnblogs.com/chenbokai/p/7299069.html github代码： https://github.com/laboshinl/loam_velodyne ROS官网： http://wiki.ros.org/loam_velodyne 论文解读： https://blog.csdn.net/qq_21842097/article/detai...
v-loam源码阅读（三）光束平差法和位姿融合
weixin_42048023的博客
06-03 1008
又到了人见人爱的bundle adjustment部分， 这里只涉及了三个话题，接收了来自StackDepthPoint的深度图，以及ba优化前后的里程计信息。 ros::Subscriber depthPointsSub = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2> ("/depth_points_stacked", 1, depthPointsHandler); ros::
LOAM代码笔记整理一——multiScanRegistration
weixin_43211438的博客
03-16 1929
LOAM主要由四个节点组成：multiScanRegistration、laserOdometry、laserMapping、transformMaintenance。 其中，核心算法封装在BasicScanRegistration、BasicLaserOdomotry、BasicLaserMapping和BasicTransformMaintenance中，这几个类的实现不涉及ROS的函数，为l...
V-LOAM的安装及测试
最新发布
weixin_43678897的博客
03-10 1247
V-LOAM编译运行
LOAM翻译.docx
09-13
"这篇文档是关于LOAM(激光雷达里程计和映射)技术的中文翻译，适合初学者了解和研究。作者花费一个月时间完成翻译，可能存在专业术语翻译不准确的地方，欢迎指正。该文档详细阐述了LOAM在实时建图中的应用，通过两种...

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