V-LOAM可以参考:V-Loam论文解读
视觉里程计输出帧与帧之间的位姿。然后激光通过sweep to sweep(使用匀速模型)和 sweep to map(使用LOAM建图的一套寻找匹配点的策略)对激光点云进行配准。系统维护了一个深度图,在视觉里程计中优化函数包含:已知深度的点,三角化的点,和未知深度的点。
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视觉里程计输出帧与帧之间的位姿。然后激光通过sweep to sweep(使用匀速模型)和 sweep to map(使用LOAM建图的一套寻找匹配点的策略)对激光点云进行配准。系统维护了一个深度图,在视觉里程计中优化函数包含:已知深度的点,三角化的点,和未知深度的点。