步骤:
1.构建代价函数的计算模型
2.构建最小二乘寻优问题
ceres::Problem
3.配置并运行求解器
ceres::Solver::Options
ceres::Solver::Summary
常见错误
1.仿函数后必须有cosnt
2.仿函数中求参差注意要用上模板类T
3.仿函数要return true;
4.构建最小二乘寻优问题AutoDiffFunction前一定要有new
ceres::CostFunction* cost_function =
new ceres::AutoDiffCostFunction<CURVE_FITTING_COST,1,3>(new CURVE_FITTING_COST(x_data[i],y_data[i]));