通过CN3口直接控制台达伺服电机A2-M(一)

                                   **通过CN3口直接控制台达伺服电机A2-M**

   查询台A2-M手册,该产品支持485的通讯控制,因此可以使用上位机程序通过485协议与伺服驱动器进行通讯控制,伺服驱动器使用的端口为CN3,然后通过485转USB与PC端相连。

在这里插入图片描述
特别提醒: 这里所看到的Pin5何Pin6口因为截面的原因,容易接反,因此在通讯不正常的时候,可以尝试对调下。进行485通讯,只需接Pin5和Pin6即可。

查看P3-05参数的具体含义
在这里插入图片描述
通过P3-05可以知道,A2-M既可以进行RS232通讯也可以进行RS485通讯,通过CN3接不同的Pin口即可,P3-05的地址值为0则为RS232通讯,为1则为RS485通讯。

接下来就需要设定通讯参数了
在这里插入图片描述
通过P3-00给伺服驱动器指定一个通讯的地址编号,0x0001 ~ 0x007F之间,通常如果只有一台的话,就指定为1, RS485是可以进行一对多的多方通信。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

通过P3-01可以设置好通讯的波特率,默认设置为201,分别对应上图中的ZYX,因为我们是使用串口通讯,因为只需要关心最后一位X,X设定为(0~5)分别对应波特率为(4800,9600,19200,38400,57600,115200)
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

通过P3-02可以设置好通讯的数据位、校验位、停止位以及发送的数据形式,列如如果设定为7,则表示:数据位为8,偶校验,停止位为1,协议为 Modbus RTU协议。
下面就讲一下Modbus RTU,一般格式如下,分为5个部分。
从机地址 功能号 数据地址 数据 CRC校验

从机地址:我们之前设置了为1,则为01
功能号:从A2的说明书上我们可以找到三个功能号:功能码 03,读取多个字组(word);
功能码 06,写入单笔字组(word);功能码 10,写入多个字组(multiple words)
数据地址:一般是指寄存器地址,譬如P3-02的地址:0304
数据:要写入或者要读取的字节数,如读取一个字节:0001
CRC校验:这里用的是CRC16/Modbus校验

我们根据Modbus RTU协议,实际读取一下我们刚才设置的P3-02的值
命令帧:01 03 03 04 00 01 c5 8f
地址 功能码 数据地址 读取数据字数 CRC16/Modbus校验码

使用串口工具发送01 03 03 04 00 01 c5 8f,收到01 03 02 00 07 f9 86
在这里插入图片描述
解析收到的数据:
01 03 02 0007 f9 86
地址 功能码 读取到的字节数 数据内容 校验码
这与实际我们设定的值一样

这里有几点要注意:
1、通过在线工具或者其他手段得到的CRC16校验码的高低位不要弄反了;
2、发送命令读取指定的数量数据,单位为字,而不是字节,一般占用4位;例如读
取一个字节则为:0001 ,不能省略为 01;
3、获取到的数据的单位为字节,而不是字。

至此,我们实现了通过RS485与伺服电机的一般通讯
下一篇,讲具体怎么控制转速。

  • 5
    点赞
  • 3
    评论
  • 12
    收藏
  • 打赏
    打赏
  • 扫一扫,分享海报

©️2022 CSDN 皮肤主题:数字20 设计师:CSDN官方博客 返回首页

打赏作者

HKing_evil

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
输入1-500的整数
余额支付 (余额:-- )
扫码支付
扫码支付:¥2
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、C币套餐、付费专栏及课程。

余额充值