通过CN3口直接控制台达伺服电机A2-M(二)

既然可以通过RS485与伺服驱动器进行通讯,那么就肯定可以控制转速
首先,需要了解下 ‘控制模式及控制命令输入源设定’
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
依据以上资料,速度控制模式有两种,S和SZ模式,分别对应模式选择中的02和04,对P1-01的地址0102进行写地址操作即可实现,一开始我使用了S模式,但是这个模式在寸动模式下会自动运转,不符合我控制的要求,后面改用SZ模式,就可以实现零速度。

使用串口工具发送命令:“01 06 01 02 00 04 28 35”即可以实现设置,设置完成后可以手动在伺服驱动器的按键面板上进行确认,也可以通过命令回读,设置成功后,伺服驱动器会返回一个和发送命令内容一样的数据。
在这里插入图片描述
接下来需要对P2-30进行设置,P2-30的含义如下:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
从上述说明中,尤其是被框出来的内容中可以看出,该参数可以设置也可以不用设置,但是如果使用通讯控制的话,经常需要对EEPROM进行擦写,因此强烈建议设置为5,另外,该设置并不是非易失性的,所以重新上下电之后,该参数会自动归零,需要重新设置。

既然要通过伺服驱动器控制伺服电机,那么首先就需要使得伺服电机处于servo on状态,在说明书中我们可以看到如下说明:(参数没有截全)
在这里插入图片描述
由上面可以看出,操作数字输入DI即可以控制伺服电机servo on状态

在这里插入图片描述
由上图可以看出,通过控制P2-10即可以控制DI1,进而控制伺服电机servo on状态
该参数默认为101,后两位表示输入功能选择,01则表示为servo on信号,第一位表示常开或者常闭,常开则表示不导通,servo off, 反之,servo on
因此,通过命令,“01060214000109b6”即可以使得伺服电机servo on,命令成功后会听到电机的电流声音

在这里插入图片描述
通过命令,“0106021401010826”即可以使得伺服电机servo off,命令成功后电机的电流声音消失
在这里插入图片描述
接下来我们就可以使用寸动模式来控制伺服电机的运转了,看P4-05说明
在这里插入图片描述
由上图可以看出,通过通讯对P4-05的寄存器地址写不同的值即可实现对伺服电机的正反转、转速的控制。实际操作过程中,CCW应为顺时针,CW应为逆时针,另外写入的值应该转换成十六进制。如:“01 06 04 0a 13 87 e5 aa”控制逆时针转。其他控制命令可以依次组合即可。

下一篇,将使用Python编写一个简单的上位机界面对伺服电机的运转进行控制。

  • 1
    点赞
  • 2
    评论
  • 8
    收藏
  • 打赏
    打赏
  • 扫一扫,分享海报

©️2022 CSDN 皮肤主题:数字20 设计师:CSDN官方博客 返回首页

打赏作者

HKing_evil

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
输入1-500的整数
余额支付 (余额:-- )
扫码支付
扫码支付:¥2
获取中
扫码支付

您的余额不足,请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、C币套餐、付费专栏及课程。

余额充值