通过CN3口直接控制台达伺服电机A2-M(二)

既然可以通过RS485与伺服驱动器进行通讯，那么就肯定可以控制转速
首先，需要了解下 ‘控制模式及控制命令输入源设定’




依据以上资料，速度控制模式有两种，S和SZ模式，分别对应模式选择中的02和04，对P1-01的地址0102进行写地址操作即可实现，一开始我使用了S模式，但是这个模式在寸动模式下会自动运转，不符合我控制的要求，后面改用SZ模式，就可以实现零速度。

使用串口工具发送命令：“01 06 01 02 00 04 28 35”即可以实现设置，设置完成后可以手动在伺服驱动器的按键面板上进行确认，也可以通过命令回读，设置成功后，伺服驱动器会返回一个和发送命令内容一样的数据。

接下来需要对P2-30进行设置，P2-30的含义如下：


从上述说明中，尤其是被框出来的内容中可以看出，该参数可以设置也可以不用设置，但是如果使用通讯控制的话，经常需要对EEPROM进行擦写，因此强烈建议设置为5，另外，该设置并不是非易失性的，所以重新上下电之后，该参数会自动归零，需要重新设置。

既然要通过伺服驱动器控制伺服电机，那么首先就需要使得伺服电机处于servo on状态，在说明书中我们可以看到如下说明：（参数没有截全）

由上面可以看出，操作数字输入DI即可以控制伺服电机servo on状态

由上图可以看出，通过控制P2-10即可以控制DI1，进而控制伺服电机servo on状态
该参数默认为101，后两位表示输入功能选择，01则表示为servo on信号，第一位表示常开或者常闭，常开则表示不导通，servo off, 反之，servo on
因此，通过命令，“01060214000109b6”即可以使得伺服电机servo on，命令成功后会听到电机的电流声音

通过命令，“0106021401010826”即可以使得伺服电机servo off，命令成功后电机的电流声音消失

接下来我们就可以使用寸动模式来控制伺服电机的运转了，看P4-05说明

由上图可以看出，通过通讯对P4-05的寄存器地址写不同的值即可实现对伺服电机的正反转、转速的控制。实际操作过程中，CCW应为顺时针，CW应为逆时针，另外写入的值应该转换成十六进制。如：“01 06 04 0a 13 87 e5 aa”控制逆时针转。其他控制命令可以依次组合即可。

下一篇，将使用Python编写一个简单的上位机界面对伺服电机的运转进行控制。