伺服驱动器485控制（5）：485通讯虚拟IO控制速度

按上一节使用方法进行速度控制也是可行，但存在一个问题，当设备正在运行，非停止状态，设备突然断电了，在上电可能伺服电机就直接转起来，除非伺服使能采用外部使能，在外部使能建立前复位一些通讯指令，比如转速先写0

那么可以使用虚拟IO方法控制伺服，虚拟IO在断电上电后，保存初始的0状态，那么伺服就不会突然断电再上电直接转起来，下面使用虚拟IO JOG点动模式控制伺服，具体查看伺服驱动器说明书

相关参数说明如下：

DI功能码：

主要就这些相关参数，下面是参数设置和串口指令：

伺服驱动器参数设置

//控制方式速度控制：PA4=1

//速度方式JOG速度：PA22=5

//内部使能 ：PA53=1

//设置虚拟IO控制 ： P3-30=1

//设置虚拟DI1正向JOG ： P3-38=22

 //设置虚拟DI2反向JOG ：P3-39=23

修改参数，驱动器重启

设置转速1000rpm

01 06 00 15 03 E8 98 B0

设置加速时间200ms

01 06 00 28 00 C8 08 54

设置减速时间200ms

01 06 00 29 00 C8 59 94

启动正转：   

01 06 01 1F 00 01 78 30

停止运行：

01 06 01 1F 00 00 B9 F0

启动反转：

01 06 01 1F 00 02 38 31