四足机器人的仿真学习
simscape:
基础模型建立：四足机器人（二）—运动学逆解和步态规划
步态规划：相对全面的四足机器人驱动规划MATLAB和Simulink实现方式（足端摆线规划，Hopf-CPG，Kimura-CPG）
关于使用simscape，可以大致的先入个门，对于步态规划等控制方法仿真一下，但是使用simscape是很难实现和环境的交互的：（以下来自一个知乎回答）
最近刚好关于碰撞（足端接触）问题进行了一个小实验：
按照上述基础模型建立博文中的模型，其足端接触力的定义是用了 simscape multibody contact force library中sphere to plane的接触力进行定义。在这个力的定义中就会定义一个虚拟的平面，所以即使不导入ground的几何实体，也能够正常运行，达到在平面上仿真行走的效果。
那么问题来了，这种方法只能够实现在平面上行走，如果我想仿的是地面有个坑呢？这种接触力是实现不了的，使用自带的力（如下），需要自己去定义接触的球面和平面。
再给他放进去一个有坑的地面。实验证明，机器人如履平地，是实现不了环境交互的。
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