足式机器人仿真学习汇总

四足机器人的仿真学习

simscape:

基础模型建立:四足机器人(二)—运动学逆解和步态规划
步态规划:相对全面的四足机器人驱动规划MATLAB和Simulink实现方式(足端摆线规划,Hopf-CPG,Kimura-CPG)

关于使用simscape,可以大致的先入个门,对于步态规划等控制方法仿真一下,但是使用simscape是很难实现和环境的交互的:(以下来自一个知乎回答)
在这里插入图片描述
最近刚好关于碰撞(足端接触)问题进行了一个小实验:
按照上述基础模型建立博文中的模型,其足端接触力的定义是用了 simscape multibody contact force library中sphere to plane的接触力进行定义。在这个力的定义中就会定义一个虚拟的平面,所以即使不导入ground的几何实体,也能够正常运行,达到在平面上仿真行走的效果。
在这里插入图片描述
那么问题来了,这种方法只能够实现在平面上行走,如果我想仿的是地面有个坑呢?这种接触力是实现不了的,使用自带的力(如下),需要自己去定义接触的球面和平面。
在这里插入图片描述

再给他放进去一个有坑的地面。实验证明,机器人如履平地,是实现不了环境交互的。

webots

Corgi-Sim基于Webots的开源四足机器人仿真项目

MIT 开源

MIT Cheetah 完整开源代码与论文简介

  • 3
    点赞
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值