linux ROS2学习入门1【节点的创建和相关基础指令】

在学习过程中记录一些自己容易忘记的linux和ROS2的指令，顺便在学习过程中梳理一下大致思路。

基础指令

linux指令(默认)，防止忘记：
输入法切换：ctrl+空格
复制粘贴：ctrl+shift+c/v

查看ubuntu 版本

lsb_release -a

查看ROS2版本

printenv | grep -i ROS

一般来说，ROS的系统路径为：/opt/ros

ROS2节点建立一般步骤

1.建立工作空间（shell）文件夹

mkdir -p shell_name(e.g.turtle_ws)/src
cd turtle_ws/src

用命令行指令一次新建工作空间文件夹及其下的src文件夹

2.创建功能包

逻辑上是：工作空间下可包含很多个功能包，每个功能包下有很多个节点
创建pkg使用指令：
python:

ros2 pkg create pkg_name --build-type ament_python --dependencies rclpy

c++:

ros2 pkg create pkg_name --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

3.写节点代码

python:

1.首先在__init__.py的同级文件夹下建立与节点名字相同的python文件。
该文件中要写：

ros2运行该节点的入口函数
编写ROS2节点的一般步骤
1. 导入库文件
2. 初始化客户端库
3. 新建节点对象
4. spin循环节点
5. 关闭客户端库

图片截取自鱼香ros的教学博客
2.然后在setup文件末尾加上两句，目的是告诉ROS2新的节点要去哪个路径寻找。

    entry_points={
        'console_scripts': [
            "li4_node = village_li.li4:main"
        ],
    },
)

c++

1.在src文件夹下建立节点同名cpp文件，然后编写相关内容：

道理同上，

• 导入库文件，
• 进行初始化，
• 新建节点，
• spin节点，
• shutdown节点
  2.修改cmakelist.txt
  最后加上下面两句，目的是让编译器编译wang2.cpp这个文件。

add_executable(wang2_node src/wang2.cpp)
ament_target_dependencies(wang2_node rclcpp)

再加上，是手动将编译好的文件安装到lib/node_name 下

install(TARGETS
  wang2_node
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

编写相应文件到此结束，记得保存再编译，否则最新改变不会被编译进去。
c++的编写相对py要麻烦一点，但是会比py跑的快。

4.编译节点

首先，

colcon build 

然后sourse ，更新一下

source install/setup.bash

最后运行

ros2 run pkg_name node_name

节点就运行起来了。
节点就运行起来后，可以在src文件下使用指令:

ros2 node list

找到正在运行的节点。如下：（截至到红线部分）

输入ctrl+c，shutdown节点。再用这个指令，就没有节点在了。