【ADAMS学习记录】——STEP函数添加运动驱动

STEP 函数为运动副添加驱动

step函数格式和定义

STEP(x,x0,h0,x1,h1)
x：自变量，可以是时间或时间的任一函数
x0 ：自变量的STEP函数开始值，可以是常数、函数表达式或设计变量；
x1 ：自变量的STEP函数结束值，可以是常数、函数表达式或设计变量；
h0 ： STEP函数的初始值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式；
h1 ： STEP函数的最终值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式。
e.g.
1.旋转副驱动（角位移）：

STEP（time，1，0d，2，20d）+STEP（time，6，0d，12，-40d）

意义： 1秒到2秒：从0递增至20； 2秒到6秒：保持电机输出数值为20不变； 6秒到12秒：由20递减40，结果为-20。

结合上图，可总结得STEP函数的性质：
（1）除非输入新的STEP，否则，上一个STEP的渐变结果将在接下来的时间里，一直保持。
（2）每个STEP只能从0开始渐变，所以，每一次的STEP都是相对于上一次操作结果的累加计算。